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J-GLOBAL ID：201402273048975508   整理番号：14A0561774

足先着地点を動作目標とした4脚歩行ロボットの歩行生成と物理シミュレーションによる手法の検討

著者 (5件)： 後藤雄志 (信州大 大学院工学系研究科) ,  飯島健 (信州大 大学院工学系研究科) ,  河盛崇彦 (信州大 大学院工学系研究科) ,  藤田一馬 (信州大 工) ,  中村正行 (信州大 工)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.G150041  発行年： 2012年09月08日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では4脚歩行ロボットが障害物環境を歩行する際に消費エネルギー最少となる足先着地点列を遺伝的アルゴリズムを用いて生成する。生成した着地点列を教師データとしてニューラルネットワークに学習させ,未学習の障害物環境に対して着地点列を得る。提案した方法により得られた着地点列を用いて,物理シミュレーションにより検証を行った。その結果,安定して歩行が行える場合と,支持多角形より重心が外れて転倒する場合があることが確認された。そのため,今後は移動中の重心を重視して着地点列生成方法を改良する必要がある。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  足指 ,  *歩行 ,  *シミュレーション ,  障害物回避 ,  遺伝的アルゴリズム ,  ニューラルネットワーク ,  計画 ,  運動制御 ,  姿勢制御 ,  最適化
準シソーラス用語： *4足歩行ロボット ,  足先着地点 ,  *歩行生成 ,  *物理シミュレーション ,  歩行計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 足先 ,  目標 ,  歩行ロボット ,  歩行 ,  物理シミュレーション ,  手法