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J-GLOBAL ID：201402276262114845   整理番号：14A0549971

データ駆動による把握動作の設計-調査

Data-Driven Grasp Synthesis-A Survey

著者 (4件)： BOHG Jeannette (MPI for Intelligent Systems, Tuebingen, DEU) ,  MORALES Antonio (Univ. Jaume I, Castello, ESP) ,  ASFOUR Tamim (Karlsruhe Inst. Technol., Karlsruhe, DEU) ,  KRAGIC Danica (Royal Inst. Technol., Stockholm, SWE)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 30  号： 2  ページ： 289-309  発行年： 2014年04月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 文献レビュー  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの多指ハンドによる物体の把握動作の設計法として実験データに基づく手法の概観と展望を論じる。把握力により安定平衡な最適把握形態を求める従来の解析的手法として,摩擦の力学的近似に基づく最適化法を用いた設計法の外観を示し,実験による画像サンプリング結果を用いるデータ駆動法の従来の研究結果の概観,解析的手法との比較,手法の分類を示した。把握の対象が既知の場合について3次元モデルを用いた物体認識と位置姿勢推定の方法と,把握形態のデータベース生成のアルゴリズムを論じた。次に親しい物体の場合について,類似度マッチングによる把握形態の学習と設計のアルゴリズムを論じた。さらに未知の物体の場合に,画像の領域分割をもとに,局所的特徴抽出,発見的把握形態生成とその評価の手法を論じ,画像分割と把握形態生成の問題点と将来展望を示した。

シソーラス用語： ロボット ,  *ロボットハンド ,  物 ,  把握 ,  *動作 ,  *設計 ,  データフロー制御 ,  チャック ,  物体認識 ,  姿勢 ,  データベース ,  アルゴリズム ,  セグメンテーション ,  画像処理
準シソーラス用語： *多指ハンド ,  *把握動作 ,  データ駆動 ,  把握力 ,  姿勢推定 ,  画像分割

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： データ駆動 ,  把握 ,  設計 ,  調査