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J-GLOBAL ID：201402278221583647   整理番号：14A1507793

拡張Kalman及び粒子フィルタを使った多感覚応用処理をベースにしたオンラインシリアルマニピュレータ較正

Online Serial Manipulator Calibration Based on Multisensory Process Via Extended Kalman and Particle Filters

著者 (2件)： DU Guanglong (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN) ,  ZHANG Ping (South China Univ. Technol., Guangzhou, CHN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 61  号： 12  ページ： 6852-6859  発行年： 2014年12月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 製造及び組み立てでの許容公差のために,ロボットの実際の運動パラメータは名目的なそれとは異なる。本稿では,シリアルロボット用の多感覚応用ベースのオンライン自律較正手法を提案した。この手法では,操作中にロボットの姿勢を自動的に推定する目的で,IMUと位置センサをロボットツールに堅く固定した。ロボットツールの姿勢を推定するために,Kalmanフィルタと粒子フィルタを合併する効率的な手法を提示した。ロボットの姿勢を推定した後で,拡張Kalmanフィルタを使って,運動同定を行った。ロボット較正の全過程が自動であり,手動による介入を含んでいない。実験結果は,提案した手法の正確さ,使いやすさ及び有効性を示した。

シソーラス用語： Kalmanフィルタ ,  濾波器 ,  *統合 ,  *マニピュレータ ,  運動学 ,  センサ ,  *キャリブレーション ,  計測器
準シソーラス用語： IMU ,  マニピュレータ運動学 ,  *ロボットマニピュレータ ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *較正 ,  姿勢センサ ,  *多感覚統合 ,  粒子フィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拡張 ,  粒子フィルタ ,  感覚 ,  応用 ,  較正