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J-GLOBAL ID：201402278458040168   整理番号：14A0190263

3D SLAMにおける高速でロバストな特徴に基づいたスキャンマッチング法とサンプリング戦略の効果

A Fast and Robust Feature-Based Scan-Matching Method in 3D SLAM and the Effect of Sampling Strategies

著者 (2件)： ULAS Cihan (Istanbul Technical Univ., Istanbul, TUR) ,  TEMELTAS Hakan (Istanbul Technical Univ., Istanbul, TUR)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 10  号： Nov  ページ： WEB ONLY  発行年： 2013年11月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： GNSS(全地球型衛星航法システム)が利用できない場合に,同期性位置合せとマッピング(SLAM)が,完全自律システムにおいて重要な役割を演じている。2D屋内および3D屋外SLAMの両方の研究は,環境の様子に基づき,2つの連続したスキャンの間の剛体変形パラメータを見つけるために,スキャンマッチング法を利用した。本研究では,特徴抽出に基づいた高速でロバストなスキャンマッチング法を紹介した。本手法は面分のような特定の幾何学構造のマッチングに基づくので,点群中の異常値および雑音は大幅に除去された。従って,提案したスキャンマッチングアルゴリズムは,従来法と比較してよりロバストであった。さらに,マッチングポイント数が効率的に減少されるので,レジストレーション時間と反復数を著しく低減した。スキャンマッチングフレームワークとして,正規分布変換(NDT)の改良版を使用した。従来のNDTにおけるように,基準スキャンの確率密度関数(PDF)を作成し,単なる入力スキャンに対して確率的平面検出に基づいた特徴抽出を適用した。大学のキャンパスのような屋外環境に属する実験データセットを使用することにより,満足できる性能結果を得た。さらに,このアルゴリズムの特徴抽出部分をスキャンマッチングのための特別サンプリング戦略と見なし,ランダムサンプリングおよびグリッドベースのサンプリング等の,他のサンプリング戦略と比較した。後者はNDTで最初に使用された。従って,本研究はNDTの性能に関するサブサンプリングの効果についても明らかにした。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *特性 ,  *標本抽出 ,  *マッチング ,  走査 ,  衛星航法 ,  レジストレーション【画像】 ,  写像 ,  点群 ,  正規分布 ,  確率密度関数 ,  GPS ,  GNSS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  *サンプリング【統計】 ,  *スキャンマッチング ,  マッピング ,  位置合せ ,  *特徴

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 3D ,  SLAM ,  ロバスト ,  スキャンマッチング ,  サンプリング ,  戦略