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J-GLOBAL ID：201402285489197720   整理番号：14A0227402

ファストマーチングアルゴリズムとサポートベクトルマシンを使用した自律パーキングに対する実用的かつ最適な経路計画

A Practical and Optimal Path Planning for Autonomous Parking Using Fast Marching Algorithm and Support Vector Machine

著者 (3件)： DO Quoc Huy (Toyota Technological Inst.) ,  MITA Seiichi (Toyota Technological Inst.) ,  YONEDA Keisuke (Toyota Technological Inst.)
資料名： IEICE Transactions on Information and Systems (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers)  (IEICE Transactions on Information and Systems (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： E96-D  号： 12  ページ： 2795-2804 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： L1371A  ISSN： 0916-8532  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,狭い通路を持つクラスタ環境における自律パーキングに対する新規実用的経路計画フレームワークを提案した。提案した大域経路計画法は,前進と後退操縦を検討し,経路を生成するために,改良ファストマーチングアルゴリズムに基づく。加えて,安全で実現可能経路を提供するために車両力学を検討し,障害物からの最大隙間を与えるために,サポートベクトルマシンを利用した。そのアルゴリズムは,地図における最も危ない点を検討し,アルゴリズムの複雑性は,傷害物の形状に影響されない。筆者らはまた,異なるパーキング状況に対するパーキング方式も提案した。その方法を,自律車両プラットフォーム上で実装し狭い通路を持つ実際の環境において正しいことを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *サポートベクトルマシン ,  *性質 ,  *駐車 ,  *経路探索 ,  動力学 ,  障害物 ,  間隙
準シソーラス用語： *パーキング ,  *経路計画 ,  隙間 ,  *自律 ,  車両力学 ,  複雑性

分類 (2件)： 数理計画法  (KA03030M) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (30件)：

• [1] C. Pradalier, S. Vaussier, and P. Corke, Path planning for a parking assistance system: Implementation and experimentation, Australian Robotics and Automation Association, Sydney, Australia, 2005.
• [2] I.E. Paromtchik and C. Laugier, “Motion generation and control for parking an autonomous vehicle,” Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3117-3122, 1996.
• [3] I.E. Paromtchik, “Steering and velocity commands for parking assistance,” Proc. 10th IASTED International Conference on Robotics and Applications, pp.178-183, 2004.
• [4] M.B. Oetiker, G.P. Baker, and L. Guzzella, “A navigation-field based semi-autonomous non-holonomic vehicle-parking assistant,” IEEE Trans. Veh. Technol., vol.58, pp.1106-1118, 2009.
• [5] P.E. Taix, M. Murray, R.M. Laumond, and J.-P. Jacobs, “A motion planner for nonholonomic mobile robots,” IEEE Trans. Robot. Autom., vol.10, no.5, pp.577-593, 1994.

タイトルに関連する用語 (4件)： サポートベクトルマシン ,  自律 ,  パーキング ,  経路計画