仮想平面追従による荒い地勢上の多脚ロボットの全方向歩容

KAMIKAWA Kenji; TAKUBO Tomohito; MAE Yasushi; INOUE Kenji; ARAI Tatsuo

文献

J-GLOBAL ID：201402286572237543 整理番号：14A0821937

仮想平面追従による荒い地勢上の多脚ロボットの全方向歩容

Omni-Directional Gait of Multi-Legged Robot on Rough Terrain by Following the Virtual Plane

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資料名：
巻： 24 号： 1 ページ： 71-85 発行年： 2012年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿では,坂あるいは荒い地勢上の多脚ロボットのための簡単な歩容アルゴリズムを提案した。このアルゴリズムは,脚の接地点により定義される仮想平面にロボットが追従するようにさせる。ロボットは,周りの荒い地勢を認識しない。この提案したアルゴリズムは,実際のロボットに適用され,証明された。ロボットは各脚の先端にタッチセンサを持つ。センサは脚が安定的に踏み出すように,地面との接触を検出する。ロボットが荒い地勢の上を移動する時,ロボットの体は,脚の指示点により定義された仮想平面に平行になるように傾く。このアルゴリズムが適用されるASTERISKロボットは,6方向に回転する6個の肢を持ち,回転対称を与えている。ロボットの各脚は,円筒形の作業空間を持ち;ロボットはその姿勢を変えないで,全方向に動くことができる。動作のアルゴリズムは,容易な,いつも安定な状態を維持するシングルパターンの操作であり,ロボットは,高速なリアルタイム処理なしに動くことができる。このアルゴリズムの操作と有効性が実験によって,坂と階段で実証された。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (23件)：

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