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J-GLOBAL ID：201402286901581706   整理番号：14A1503596

地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの制御に関する研究-張力推定方法と張力補償制御-

Control of Helicopters Cabled to Ground Station-Compensation of Cable Tension and the Tension Estimation Method-

著者 (3件)： 今津篤志 (大阪市大 工) ,  野口博貴 (大阪市大 大学院工学研究科) ,  川合忠雄 (大阪市大 工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 50  号： 12  ページ： 821-828  発行年： 2014年12月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 地上局とケーブルで接続されたヘリコプターにおけるケーブルの影響を考慮した制御方法を提案した。マルチロータヘリコプターは4ロータヘリコプターとして,ロータが本体と垂直な方向に向くように設定した。地上局は,ケーブルの巻取りと繰り出しを行い,ケーブルは軽量なものを使用した。提案の手法は,ケーブルの張力を推定し,張力と重力の合力を用いて内側ループである姿勢制御の目標角度の補正を行い,推力のフィードフォワード制御を行うものである。ヘリコプターとケーブルの物理モデルと飛行制御モデルをMATLAB-Simulink上に構築してシミュレーションを行った結果,水平方向および鉛直方向の偏差が低減することを検証した。

シソーラス用語： *地球局 ,  継手【接合】 ,  *ヘリコプタ ,  *張力 ,  *推定 ,  *補償 ,  *制御 ,  重力 ,  姿勢制御 ,  推力 ,  フィードフォワード制御 ,  プログラムパッケージ ,  力推定 ,  *ケーブルジョイント
準シソーラス用語： MATLAB/Simulink ,  *ケーブル接続 ,  ケーブル張力

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (12件)：

• 1) N. Michael, D. Mellinger, Q. Lindsey and V. Kumar: The GRASP Multiple Micro UAV Testbed, IEEE Robotics & Automation Magazine, <b>17</b>-3, 56/65 (2010)
• 2) 羽沢,辛,藤原,五十嵐,D. Fernando, 野波:ホビー用小型無人ヘリコプタの自律制御,日本機械学会論文集C編,70-691, 112/119 (2004)
• 3) 川村周司:やってみよう!お部屋でお手軽フライト。Let's PlayインドアRCヘリ,RC Sports, 2006年5月号,188/191, 内外出版社(2006)
• 4) S. Lupashin, A. Schöllig, M. Sherback and R. D'Andrea: A Simple Learning Strategy for High-Speed Quadrocopter Multi-Flips, IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1642/1648 (2010)
• 5) JIS C3306 02: 2000:ビニルコード,日本規格協会(2000)

タイトルに関連する用語 (7件)： 地上局 ,  ケーブル ,  ヘリコプター ,  研究 ,  張力 ,  推定 ,  補償