抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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災害やテロ現場では,被災者を安全に救助するため,救助隊が突入する前に,安全な経路の探索や狭隘な場所に設置された危険物などの捜索が必要になってくる。我々は,このような捜索活動を人に代わって行う情報収集ロボットの研究を行っている。まず,ロボット開発に必要なコンセプトとして,救助隊の負担を軽減するための小型・軽量化,平地・不整地での高い機動性と狭隘な場所での活動性などを考慮した。これらコンセプトに基づき,平地・不整地での対地適応性を高めるため,直径が0.12mから0.24mまで任意に変更できる展開脚車輪を考案し動作について実験的に確認した。次に,走行時に必要なバランサー(尻尾)を伸縮式として開発し,情報収集用の小型カメラの搭載方法について検討した。さらに,携行性を高めるためにバランサー(尻尾)を連結式に改良し,固定長への変更に対して,カメラの搭載方法の改良を図った。この過程で,対象物を視認するために,車輪半径,バランサー長さとカメラ姿勢角の関係を明らかとした。そして我々は,情報収集ロボットを試作し,状態の異なる路面上で基本動作について実験的に確認した。(著者抄録)
