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J-GLOBAL ID：201402290314567609   整理番号：14A1036878

既定義パスをナビゲートする自律連接採鉱用車両のモデル化と制御

Modelling and control of an autonomous articulated mining vehicle navigating a predefined path

著者 (3件)： ALSHAER B.J. (Jordan Univ. Sci. and Technol., Irbid, JOR) ,  DARABSEH T.T. (Jordan Univ. Sci. and Technol., Irbid, JOR) ,  MOMANI A.Q. (Jordan Univ. Sci. and Technol., Irbid, JOR)
資料名： International Journal of Heavy Vehicle Systems  (International Journal of Heavy Vehicle Systems)
巻： 21  号： 2  ページ： 152-168  発行年： 2014年 
JST資料番号： W0709A  ISSN： 1744-232X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 鉱山用の連結大車輪ローダのモデリングと制御について検討した。前輪と後輪は,別々のフレームに取り付けられている。エンジンは後部フレームに,バケットは前部フレークに取り付けられいる。フレームは連結されており,動きは,ステアリング制御によって,PID制御される。メインフレームのモデリングを提示し,アクチュエータの力,タイヤの力を評価した。あらかじめ定められた円形(半径10m)の経路をナビゲートする,50トンの連結車輪ローダでシミュレーションを行い,PID制御と,ファジィ制御を比較した。多体の機械的システムのモデリングを使用して,シミュレーションの精度を高めることができた。

シソーラス用語： *モデリング ,  運動制御 ,  鉱山機械 ,  フィードバック制御 ,  ファジィ制御 ,  *連結式車両 ,  積込み機械
準シソーラス用語： PID制御 ,  ローダ ,  *車両運動制御

分類 (3件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q) ,  走行装置  (QG03040V) ,  坑内運搬  (UA06020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 定義 ,  パス ,  ナビ ,  ゲート ,  自律 ,  採鉱 ,  モデル化