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J-GLOBAL ID：201402291137936751   整理番号：14A0946097

ロボットモーションプランニングの自動化に向けてのロボットモーション実行基盤の開発

Development of Robot Motion Performance Platform for Automatic Generation of Robot Motion Planning

著者 (4件)： 加藤央昌 (中京大学大学院情報科学研究科) ,  石原裕平 (中京大学大学院情報科学研究科) ,  清水優 (中京大学大学院情報科学研究科) ,  橋本学 (中京大学大学院情報科学研究科)
資料名： 精密工学会誌(Web)  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering (Web))
巻： 80  号： 1  ページ： 99-106 (J-STAGE)  発行年： 2014年 
JST資料番号： U0462A  ISSN： 1882-675X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの行動は,センサや画像処理などの外界情報の認識,認識結果と,ユーザからの要求を用いた動作計画によって作成される動作指令,動作指令を実行する制御によって行われる。動作計画による動作指令作成は,現状は,ユーザからの要求に対してコーディングされる。マニピュレータの障害物回避や,ロボットモーションの生成など,様々な手法で動作指令が算出されている。本稿では,モーションプランニングの自動化に向けて必要となるロボットモーション実行基盤の開発結果を述べた。開発したロボットモーションの実行基盤は,実機に搭載するアクチュエータの角度通信方式が異なる場合においてもモーションを実行することが可能である。このため,通信方式の異なるサーボモータが混在している場合においてもモーションの実行が可能となっている。また,少ない基本モーションで多くのモーションが実行可能となるモーションの合成が可能である。さらに,センサフィードバック処理を可能にする仕組みを組み込んだ。センサフィードバック処理は,あるモーションに対して一つあるいは複数のセンサフィードバックを追加していくことが可能である。この仕組みは,モーションの合成によって生成されたモーションを使用することも可能である。そのため,少ない基本モーションでもセンサフィードバックによって環境に対応したモーションを実行することができる。

シソーラス用語： *ロボット ,  *行動計画 ,  *自動化 ,  運動制御 ,  移動ロボット ,  センサ ,  画像処理 ,  角度 ,  フィードバック ,  ミドルウェア ,  アクチュエータ ,  重心 ,  移動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (46件)：

• 1) 大須賀公一 : ロボットの制御, 日本ロボット学会誌, 16, 7, (1998) 882.
• 2) 米田 完 : 脚移動, 日本ロボット学会誌, 16, 7, (1998) 897.
• 3) 梶田 秀司 : ゼロモーメントポイント (ZMP) と歩行制御, 日本ロボット学会誌, 20, 3, (2002) 229.
• 4) 比留川 博久, 加賀美聡 : ヒューマノイドの知能—個としての知能—, 日本ロボット学会誌, 20, 5, (2002) 478.
• 5) 近藤浩一:ヒューリスティックなグラフ探索にもとづく自由空間算出法による障害物回避動作計画,日本ロボット学会誌,6,6,(1988) 489.

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  モーションプランニング ,  自動化 ,  モーション ,  基盤 ,  開発