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J-GLOBAL ID：201402291832718900   整理番号：14A0333878

RGB-Dカメラを用いた3次元地図作成

3-D Mapping With an RGB-D Camera

著者 (5件)： ENDRES Felix (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  HESS Juergen (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  STURM Juergen (Technische Univ. Muenchen, Munich, DEU) ,  CREMERS Daniel (Technische Univ. Muenchen, Munich, DEU) ,  BURGARD Wolfram (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 30  号： 1  ページ： 177-187  発行年： 2014年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： RGBカラー情報と奥行き情報を出力するRGB-Dカメラを用いた3次元環境内でのロボットの自己位置同定と地図作成の同時実行(SLAM)システムの開発を論じる。SLAMシステムは3つの段階で構成され,異なる時点のセンサデータからのランドマークの特徴情報と推定自己位置からの相対位置を表すロボットとランドマーク間の幾何的関係の抽出,幾何的関係とそのセンサノイズによる不確実性を表し位置姿勢をノードとするグラフ構造の確率的尤度を用いた最適化によるロボット軌跡の算出,および3次元空間の各格子の占有確率を表す地図の作成からなる。ベンチマーク基準データを用いたシステムのパラメータ設定の実験結果を示し,従来の方法と比較し長距離のロボットの移動においても再現軌跡のロバスト性と精度の向上が得られ,開発したシステムはオープンソフトウェアとして広く採用され検証されていることを示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  三次元 ,  *地図作成 ,  *カメラ ,  色空間 ,  色信号 ,  位置決め ,  位置制御 ,  標識 ,  軌跡 ,  軌道 ,  ソフトウェア
準シソーラス用語： *3次元地図作成 ,  *RGB-Dカメラ ,  RGB ,  自己位置決め ,  SLAM【移動ロボット】 ,  ランドマーク ,  移動軌跡 ,  グラフ構造 ,  オープンソース

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： RGB-Dカメラ ,  3次元地図