FRITと逐次最小2乗法によるオンライン型制御器調整

若佐裕治; 阿座上諒; 増田士朗; 田中幹也; 中島翔太

文献

J-GLOBAL ID：201402293276331247 整理番号：14A0165646

FRITと逐次最小2乗法によるオンライン型制御器調整

Online Controller Tuning via FRIT and Recursive Least-Squares

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 133 号： 10 ページ： 1950-1956 (J-STAGE) 発行年： 2013年
JST資料番号： S0810A ISSN： 0385-4221 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

標準的なFRIT(Fictitious Reference Iterative Tuning)とRLS(逐次最小2乗法)アルゴリズムを組み合わせたオンライン型制御器パラメータ調整法を提案した。近年,制御対象の数式モデルを用いずに入出力データを用いて制御器パラメータを直接調整する方法が提案されている。その中でも,一回のみの実験による入出力データに基づいて制御器調整を実行し,直感的にも理解しやすいFRITが注目されている。しかし,従来のオンライン型FRITは最適化問題に最小二乗法を使用している。また得られるパラメータの急激な変化にも対応できない。本論文では,FRITをベースとして,より計算量の少ないRLS法を適用したオンライン型制御器調整法を提案した。また,制御器パラメータの急激な変化に対応するためのフィルタも導入した。超音波モータによる実機実験により,提案手法の有効性を示した。

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システム・制御理論一般

引用文献 (14件)：

(1) H. Hjalmarsson: “Iterative feedback tuning-An overview”, International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, Vol. 16, pp. 373-395 (2002)
(2) M. Campi and S. Savaresi: “Direct nonlinear control design: the virtual reference feedback tuning (VRFT) approach”, IEEE Trans. Automatic Control, Vol. 51, No. 1, pp. 14-27 (2006-1)
(3) S. Souma, O. Kaneko, and T. Fujii: “A new method of controller parameter tuning based on input-output data-Fictitious reference iterative tuning”, Proc. IFAC Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing (ALCOSP 04), pp. 789-794 (2004)
(4) O. Kaneko, K. Yoshida, K. Matsumoto, and T. Fujii: “A new parameter tuning for controllers based on least-squares method by using one-shot closed loop experimental data-An extension of fictitious reference iterative tuning”, Trans. Institute of Systems, Control and Information Engineers, Vol. 18, No. 11, pp. 400-409 (2005-11) (in Japanese)
金子修・吉田恭子・松本和之・藤井隆雄:「一回の閉ループ実験データを用いた最小二乗法に基づく制御器パラメータチューニング-Fictitious Reference Iterative Tuningの拡張」,システム制御情報学会論文誌,Vol. 18, No. 11, pp. 400-409 (2005-11)

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