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J-GLOBAL ID：201402294244755432   整理番号：13A1703759

ケーブル駆動のヒト類似ロボットアームのための動力学モデル化および引張分析

Dynamics modeling and tension analysis for a cable-driven humanoid-arm robot

著者 (4件)： Chen Weihai (School of Automation Sci. and Electrical Engineering,Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing) ,  You Xianqiang (School of Automation Sci. and Electrical Engineering,Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing) ,  Cui Xiang (School of Automation Sci. and Electrical Engineering,Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing) ,  Yu Shouqian (School of Automation Sci. and Electrical Engineering,Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing)
資料名： Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao  (Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao)
巻： 39  号： 3  ページ： 335-339  発行年： 2013年 
JST資料番号： C2402A  ISSN： 1001-5965  CODEN： BHHDE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 伝統的ロボットアームに比べ,ヒトの筋肉平行な駆動モードに類似なケーブル駆動のヒト類似ロボットアーム(CDHAR)は直列-並列のハイブリッド構造である。しかしながら,また,ケーブルの導入は動的解析における難易度を増加する。CDHARは,機台と上腕と前腕とエンドエフェクタを含む4リンク直列機構と見做すことが出来,逐次法Newton-Eulerモデルを,動力学問題の再帰的形態を確立するために採用した。ケーブルの冗長駆動と単一な方向の力を考慮に入れて,動的最小のプレ締め付け力に基づく引張分散アルゴリズムを,それぞれのケーブルの駆動力を計算するために提案した。伝達張力分布のない方式に比較して,または,静的最小のプレ締め付け力に基づき,提案されたアルゴリズムは,動的最小のプレ締め付け力により,それぞれのケーブルのリアルタイムの調整をして,種々の駆動条件における剛性要求を満たす。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： ロボットアーム ,  *力学モデル ,  ケーブル ,  モデリング ,  エンドエフェクタ ,  分散アルゴリズム ,  動的解析 ,  度 ,  逐次近似 ,  複合構造
準シソーラス用語： ハイブリッド構造 ,  モデル化 ,  逐次法 ,  *動力学モデル ,  難易度

分類 (1件)： 飛しょう体の設計・構造  (QK04010H)

タイトルに関連する用語 (7件)： ケーブル ,  ヒト ,  類似 ,  ロボットアーム ,  動力学モデル ,  引張 ,  分析