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{{ $t("message.AD_EXPIRE_DATE") }}2024年03月
文献
J-GLOBAL ID:201402299102162100   整理番号:14A1187075

移動する物体に対する適応制御を用いた力制御

Force control of moving object using adaptive control
著者 (5件):
資料名:
巻: 80  号: 817  ページ: DR0266 (WEB ONLY)  発行年: 2014年 
JST資料番号: U0182B  ISSN: 2187-9761  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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低圧で駆動される空気圧系はパッシブコンプライアンスという特性を求められる他の機械や人との協調作業や微細な力制御を必要とする接触作業への応用が期待されており,空気圧サーボ系の制御性能の向上を目的として最適制御や適応制御等の応用が試みられるようになった。しかし,多くは位置制御を扱っており,特に移動する対象物に対する力制御はほとんど行われていない。本論文では,移動する対象物に空気圧サーボを用いた力制御系を構成し,さらに空気圧系に本質的に含まれる非線形性を考慮してニューラルネットワークを併用した適応制御系の一構成法を提案する。また,実機実験の結果についても示すことで,本構成法の有用性を確認した。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (1件):
分類
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油圧・空気圧機器 
タイトルに関連する用語 (3件):
タイトルに関連する用語
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