特許
J-GLOBAL ID：201403004913200110
ワークを搬送するロボットを備えるロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 田原 正宏
, 廣瀬 繁樹
, 前島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-087386
公開番号（公開出願番号）：特開2014-210310
出願日： 2013年04月18日
公開日（公表日）： 2014年11月13日
要約：
【課題】ワークを安定的に取出せるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、ワークの位置情報を取得する三次元測定機と、ワークを保持可能なツールを備えたロボットと、ロボットを制御する制御装置と、を具備する。制御装置には、ワークの位置情報と、ワークの重心位置とを関連付けた関連付けデータが格納される。取出動作の対象のワークは、三次元測定機によって取得される位置情報と、関連付けデータと、に基づいて、その重心位置が推定される。制御装置は、推定された重心位置に従って、ワークの保持位置、取出方向およびツールの位置および姿勢のうち少なくとも1つを決定する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
三次元空間に置かれたワークを取出して搬送するロボットシステムにおいて、
前記ワークの表面位置を測定し、前記ワークの表面上の複数の点の、三次元空間における位置情報を取得する三次元測定機と、
指定される位置および姿勢に従って動作可能なロボットと、
前記ロボットの先端部に取付けられていて前記ワークを保持可能なツールと、
前記ワークが前記ツールによって保持されているときに前記ワークが前記ツールに作用する力を計測する力計測部と、
前記ロボットを制御する制御装置と、を具備しており、
前記制御装置は、
前記三次元測定機によって取得される前記複数の点の位置情報に基づいて、取出すワークおよび該ワークの位置および姿勢を特定するワーク特定部と、
前記ワーク特定部によって特定された前記ワークが取出されるように、前記ワークの保持位置、前記ワークの取出方向、および前記ツールの位置および姿勢を決定する取出位置姿勢決定部と、
前記ワークを保持したロボットの複数の姿勢において前記力計測部によって計測される力データに基づいて、前記ツールによって保持された状態の前記ワークの重心位置を算出する重心位置算出部と、
前記ツールによって保持された状態の前記ワークについて、前記三次元測定機によって取得される該ワークの位置情報と、前記重心位置算出部によって算出される該ワークの重心位置と、を関連付ける関連付け部と、
前記関連付け部による関連付けの結果を記憶する関連付け記憶部と、
前記関連付け記憶部によって記憶された関連付けの結果に基づいて、前記ワーク特定部によって特定された前記ワークの重心位置を推定する重心位置推定部と、を備えており、
前記取出位置姿勢決定部は、前記重心位置推定部によって推定される前記ワークの重心位置に基づいて、前記ワーク特定部によって特定された前記ワークを取出す際の前記ワークの保持位置、前記ワークの取出方向および前記ツールの位置および姿勢のうちの少なくとも1つを決定するように形成される、ロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (17件)：
3C707AS04
, 3C707BS12
, 3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707ET08
, 3C707FS01
, 3C707FS07
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KS06
, 3C707KS33
, 3C707KT03
, 3C707KT06
, 3C707KX06
, 3C707LV07
, 3C707LV12
, 3C707MT02
