特許
J-GLOBAL ID：201403011330238779
車輌用走行シミュレーション装置、ドライバモデル構築方法及びドライバモデル構築プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
近島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-268816
公開番号（公開出願番号）：特開2014-115168
出願日： 2012年12月07日
公開日（公表日）： 2014年06月26日
要約：
【課題】人間らしいペダル操作を行うドライバモデルを強化学習によって構築することが可能な車輌用走行シミュレーション装置、ドライバモデル構築方法及びドライバモデル構築プログラムを提供する。【解決手段】車輌用走行シミュレーション装置は、ドライバモデルのゲインの値を変更させながら、車輌モデルを複数回走行させ、この時に変更されたゲインの値を報酬値に基づいて評価することによって、ドライバモデルのゲインの設定を自動的に行う。上記ゲインの値は、車速の追従性を評価する車速報酬関数のみならず、アクセルペダルの操作の滑らかさを評価するアクセル報酬関数、ブレーキペダルの操作の滑らかさを評価するブレーキ報酬関数によっても評価が行われる。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
車輌特性を模擬した車輌モデルをコンピュータによって仮想的に走行させる車輌用走行シミュレーション装置において、
前記車輌モデルの現在車速と目標車速との間の車速偏差に基づいて、アクセル及びブレーキペダルの少なくとも一方の操作量の値を前記車輌モデルに対して出力し、前記現在車速が前記目標車速となるように前記車輌モデルを操作するドライバモデルを構築するドライバモデル構築部を備え、
前記ドライバモデル構築部は、
前記現在車速が前記目標車速から所定の許容範囲以内の場合に前記ドライバモデルのゲインを評価するための報酬値が加算されるように設定された車速報酬関数、前記アクセルペダルの操作量の値の微分値が所定の許容範囲内の場合に前記報酬値が加算されるように設定されたアクセル報酬関数、前記ブレーキペダルの操作量の値の微分値が所定の許容範囲内の場合に前記報酬値が加算されるように設定されたブレーキ報酬関数を有する評価式を備え、
前記ドライバモデルのゲインの値を変更させながら、前記車輌モデルを所定の走行パターンにて複数回走行させて、これら変更した各ゲインの値を前記評価式によって評価した際に、前記報酬値による評価が最も高いゲインの値を前記ドライバモデルのゲインの値とする、
ことを特徴とする車輌用走行シミュレーション装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01M17/00 Z
, G06F19/00 110
