特許
J-GLOBAL ID：201403013179126893
自律移動装置、自律移動方法、及び自律移動装置用のプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
田中 光雄
, 鮫島 睦
, 和田 充夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-534522
特許番号：特許第5394597号
出願日： 2012年10月02日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 移動経路を自律的に決定し、移動する自律移動装置において、
前記自律移動装置の位置及び速度を取得する自律移動装置情報取得部と、
前記自律移動装置の周辺の人を検知し、前記人の位置、速度、及び、進行方向を取得する人検知部と、
前記人検知部によって検知された前記人の進行方向ごとの動き易さを表す移動能力に基づく属性を取得する人移動属性取得部と、
前記自律移動装置情報取得部で取得された前記自律移動装置の前記位置及び前記速度と前記人検知部で取得した前記人の前記位置、前記速度、及び、前記進行方向とに基づき、前記人に移動してもらう経路の候補を、複数個、作成する人経路候補作成部と、
前記人経路候補作成部からの情報と前記人移動属性取得部からの情報とに基づき、前記人移動属性取得部によって取得された前記人の移動能力に基づく属性のうちの前記人の移動距離の負荷と前記人の方向転換の負荷とに基づく評価式で、前記人経路候補作成部によって作成されたそれぞれの経路の候補に対して、前記人の進行方向ごとの動き易さに応じて移動にかかる時間を表す移動負荷を評価する人経路負荷評価部と、
前記人経路負荷評価部によって求められた移動負荷に基づいて、前記人経路候補作成部によって作成された経路の候補の中から、前記人に移動してもらう経路を決定する人経路決定部と、
前記自律移動装置情報取得部からの情報と前記人経路決定部からの情報とに基づいて、前記人経路決定部によって決定された前記経路へ前記人を誘導するための、前記自律移動装置の経路を計画する誘導経路計画部と、
前記自律移動装置情報取得部からの情報と前記誘導経路計画部からの情報とに基づいて、前記誘導経路計画部によって計画された前記誘導経路上に沿って前記自律移動装置が走行するように、前記自律移動装置を制御する移動制御部と、
を備える自律移動装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (1件)
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自律移動ロボット
公報種別：公開公報
出願番号：特願2009-268428
出願人：富士通株式会社
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