特許
J-GLOBAL ID：201403016662743266
ロボット装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
益田 博文
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-202920
公開番号（公開出願番号）：特開2014-058004
特許番号：特許第5614553号
出願日： 2012年09月14日
公開日（公表日）： 2014年04月03日
請求項（抜粋）：
【請求項1】ロボットアーム、及び、処理対象物を把持又は吸着可能なロボットハンド、を備えたロボット本体を有し、前記ロボット本体の近傍に配置されたストッカに無作為に配置された複数の前記処理対象物のうちの所定の数を1セットとして、各セット毎で順次移送処理するロボット装置であって、
各処理対象物の配置位置から当該処理対象物の移送先までの全移送距離をそれぞれ決定する距離決定部と、
前記距離決定部が決定した各処理対象物毎の前記全移送距離に基づいて、各処理対象物毎の移送時間を算出する、移送時間算出部と、
前記移送時間算出部で算出された各処理対象物毎の移送時間に基づいて、前記所定の数毎の前記処理対象物の移送時間が均等化されるように、各処理対象物の移送順序を決定する順序決定部と、
前記順序決定部で決定された移送順序にしたがって各処理対象物を移送するように、前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御する動作制御部と、
を有し、
前記順序決定部は、
前記移送時間算出部により算出された前記各処理対象物毎の前記移送時間に基づいて、1個の前記処理対象物の移送に要する第1移送時間平均値を算出する第1平均値算出部と、
前記第1平均値算出部により算出された前記第1移送時間平均値に基づいて、前記1セットの前記処理対象物の移送に要する第2移送時間平均値を算出する第2平均値算出部と、
を有し、
前記各セットごとに、前記処理対象物の移送時間の合計が前記第2移送時間平均値となるように、前記移送順序を決定する
ことを特徴とする、ロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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