特許
J-GLOBAL ID：201403023292995577
移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-274711
公開番号（公開出願番号）：特開2014-119349
出願日： 2012年12月17日
公開日（公表日）： 2014年06月30日
要約：
【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得るうえ、走行可能領域内に存在する起伏が斜面であるか段差であるかを判別して、走行の可否を判定し得る走行領域判定装置及び方法を提供する。【解決手段】移動ロボットRの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部30では、外界計測部10のレーザレンジファインダ11を用いて取得した移動ロボットRの前方側プロファイルデータの幾何的特徴量から領域の分割を行い、分割後の領域内の計測点データから起伏の有無などの幾何的特徴量を評価して、分割した領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けし、区分けによる走行可能領域内に起伏が存在する場合、起伏で反射して戻ったレーザ光のパルス幅に基づいて起伏が斜面Slであるか段差Stであるかを判別することで、移動ロボットRの起伏部分での走行の可否を判定処理する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自律して走行する移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする走行領域判別装置であって、
レーザ光を走査して前記移動ロボットの前方側のプロファイルデータ及び反射したレーザ光のパルス幅を取得する水平ラインスキャンタイプのレーザレンジファインダを具備した外界計測部と、
この外界計測部のレーザレンジファインダで得たプロファイルデータを構成する(N)個の計測点データ間における(N-1)個の境界点位置に、互いに隣接する計測点データ同士が同一領域であるか否かに応じた2状態の状態変数を定義することで、前記プロファイルデータの任意の領域分割状態を2(N-1)の状態空間のうちの一状態として表現し、互いに異なる幾何的特徴を有する領域を評価する値として、前記一状態における領域分割した計測点データ群を最小自乗近似して得た近似線からのばらつき、及び、類似する幾何的特徴を有する領域の連続性を加味した評価関数を用い、前記2(N-1)の状態空間の中から前記評価関数を最大とする領域分割状態をマルコフ連鎖モンテカルロ法により求め、分割後の該領域内の計測点データから、起伏の有無や表面粗さなどの幾何的特徴量を評価することにより、前記移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分け処理する処理部を備えた移動ロボットの走行領域判別装置において、
前記処理部では、前記区分け処理による走行可能領域内に起伏が存在する場合に、該領域内の計測点データのうちの前記起伏で反射して戻ったレーザ光のパルス幅に基づいて前記起伏が斜面であるか段差であるかを判別して、前記移動ロボットの前記起伏部分での走行の可否を判定処理する
ことを特徴とする移動ロボットの走行領域判別装置。
IPC (3件)：
G01S 17/93
, G05D 1/02
, G01C 7/04
G01S17/93
, G05D1/02 D
, G01C7/04
5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD02
, 5H301GG08
, 5J084AA01
, 5J084AA04
, 5J084AC07
, 5J084BA03
, 5J084BA49
, 5J084CA03
, 5J084CA31
, 5J084EA04
, 5J084EA22
