特許
J-GLOBAL ID：201403035558760587
物体認識装置、物体認識方法及び物体認識プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-201465
公開番号（公開出願番号）：特開2014-056464
出願日： 2012年09月13日
公開日（公表日）： 2014年03月27日
要約：
【課題】物体認識の処理効率を向上させること。【解決手段】物体認識装置は、対象物の距離点データを取得する距離点取得手段と、距離点データから対象物に含まれる平面を検出する平面検出手段と、距離点データから対象物に含まれるエッジ素を検出するエッジ素検出手段と、対象モデルに含まれる平面及びエッジ素と平面を所定角度ステップで回転させて生成した参照テンプレート画像群と対象モデルの基準座標に対する各平面の同次変換行列とを記憶する記憶手段と、対象モデルの中から検出された平面と略同一面積の平面を検出する類似面検出手段と、対象物の入力テンプレート画像を生成するテンプレート生成手段と、入力テンプレート画像の平面に対応する対象モデルの参照テンプレート画像の平面を検出し対応付けるマッチング手段と、対象モデル全体を対象物の座標系に再配置する再配置手段と、再配置された対象モデルを評価する評価手段と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
対象物の距離点データを取得する距離点取得手段と、
前記距離点取得手段により取得された前記距離点データに基いて、前記対象物に含まれる平面を検出する平面検出手段と、
前記距離点取得手段により取得された前記距離点データに基いて、前記対象物に含まれるエッジ素を検出するエッジ素検出手段と、
対象モデルに含まれる平面及びエッジ素と、前記平面を所定角度ステップで回転させて生成した複数のテンプレート画像からなる参照テンプレート画像群と、対象モデルの基準座標に対する各平面の同次変換行列と、を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された対象モデルに含まれる平面の中から、前記平面検出手段により検出された平面と略同一面積の平面を検出する類似面検出手段と、
前記類似面検出手段により検出された平面と、前記エッジ素検出手段により検出されたエッジ素と、に基づいて、前記対象物の入力テンプレート画像を生成するテンプレート生成手段と、
前記記憶手段に記憶された対象モデルの参照テンプレート画像群と、前記テンプレート生成手段により生成された前記対象物の入力テンプレート画像と、を比較して、該入力テンプレート画像の平面に対応する前記対象モデルの参照テンプレート画像の平面を検出し対応付けるマッチング手段と、
前記記憶手段に記憶された各平面の同次変換行列を用いて、前記マッチング手段により検出された参照テンプレート画像の平面と、対応するテンプレート画像の平面と、の間の同次変換行列を算出し、該算出した同次変換行列に基いて前記対象モデル全体を対象物の座標系に再配置する再配置手段と、
前記再配置手段により再配置された対象モデルを評価する評価手段と、
を備えることを特徴とする物体認識装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06T7/00 300E
, G06T1/00 500A
5B057AA05
, 5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CD01
, 5B057DA06
, 5B057DC02
, 5B057DC16
, 5B057DC32
, 5L096BA05
, 5L096FA06
, 5L096FA09
, 5L096FA64
, 5L096FA69
, 5L096JA03
