キャリブレーション装置、および撮像装置のキャリブレーション方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：特許業務法人明成国際特許事務所 , 小松茂久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-216472
公開番号（公開出願番号）：特開2014-069272
出願日： 2012年09月28日
公開日（公表日）： 2014年04月21日
要約：

【課題】撮像装置のキャリブレーション精度を短期間で向上させることが可能な技術を提供する。【解決手段】キャリブレーション装置は、特徴点を有するキャリブレーションボードを撮像装置が撮像することにより得られた複数の撮像画像のそれぞれについて、キャリブレーションボードが互いに異なる位置に写った複数のマスタ画像のそれぞれに対する類似度を算出する類似度算出部と、類似度に基づき複数の撮像画像を複数のグループに分類する分類部と、複数のグループから抽出された類似度が所定値以上の代表画像群に基づき特徴点のキャリブレーションボードにおける物理的な位置と撮像画像における位置とを変換するための補正値を決定するキャリブレーション処理部と、補正値による変換の誤差が所定値以下であるか否かを判定する判定部と、誤差が所定値よりも大きい場合に撮像数関連情報を表示する表示部と、を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ロボットが有するアームと所定の位置関係で配置された撮像装置をキャリブレーションするためのキャリブレーション装置であって、特徴点を有するキャリブレーションボードを前記撮像装置が撮像することにより得られた複数の撮像画像のそれぞれについて、前記キャリブレーションボードが互いに異なる位置に写った複数のマスタ画像のそれぞれに対する類似度を算出する類似度算出部と、前記算出された類似度に基づき、前記複数の撮像画像を、各マスタ画像に関連付けられた複数のグループに分類する分類部と、前記複数のグループの各グループにおいて、前記類似度が所定値以上の代表画像を1つ抽出し、抽出された複数の前記代表画像からなる代表画像群に基づき、前記特徴点の前記キャリブレーションボードにおける物理的な位置と前記特徴点の前記撮像画像における位置とを変換するための補正値を決定するキャリブレーション処理部と、前記決定された補正値による前記変換の誤差が、所定値以下であるか否かを判定する判定部と、前記誤差が前記所定値よりも大きいと判定された場合に、前記複数のグループのそれぞれに分類された前記撮像画像の数に関連する撮像数関連情報を表示する表示部と、を備える、キャリブレーション装置。

IPC (3件)：

B25J 9/10 , B25J 19/04 , G01B 11/00

FI (3件)：

B25J9/10 A , B25J19/04 , G01B11/00 H

Fターム (27件)：

2F065AA04 , 2F065AA37 , 2F065BB28 , 2F065DD06 , 2F065EE00 , 2F065FF04 , 2F065FF61 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065MM06 , 2F065PP04 , 2F065PP05 , 2F065PP25 , 2F065QQ04 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ31 , 2F065QQ41 , 2F065RR09 , 2F065UU05 , 3C707BS10 , 3C707KT01 , 3C707KT05 , 3C707KT09 , 3C707KT11 , 3C707MT01 , 3C707MT04

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