移動体制御装置、その制御方法、及び制御プログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：家入健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-187416
公開番号（公開出願番号）：特開2014-044625
出願日： 2012年08月28日
公開日（公表日）： 2014年03月13日
要約：

【課題】コスト低減をしつつ高い安全性が実現できる移動体制御装置、その制御方法、及び、制御プログラムを提供する。【解決手段】移動体制御装置10は、回転検出手段16により検出された各駆動車輪の回転情報に基いて駆動系に内在する摩擦及び路面と各駆動車輪との間に生じる各駆動車輪の摩擦トルクを算出する摩擦トルク算出手段18と、各駆動車輪の慣性トルクと駆動トルク算出手段17により算出された駆動トルクと摩擦トルク算出手段により算出された摩擦トルクと各駆動車輪の運動方程式とに基いて移動体に付加された外力により駆動車輪に生じる外力トルクを算出し、算出した駆動車輪の外力トルクと駆動車輪の外力トルクと移動体の重心位置に作用する外力との関係を示す式とを用いて移動体の重心位置に作用する外力を算出する外力算出手段19と、算出された外力に応じて移動体の移動を制御する移動体制御手段11と、を備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

複数の駆動車輪を駆動させて移動を行う移動体を制御する移動体制御装置であって、前記各駆動車輪の回転情報を検出する回転検出手段と、前記各駆動車輪を駆動するための駆動トルクを算出する駆動トルク算出手段と、前記回転検出手段により検出された各駆動車輪の回転情報に基いて、駆動系に内在する摩擦及び路面と前記各駆動車輪との間に生じる該各駆動車輪の摩擦トルクを算出する摩擦トルク算出手段と、前記各駆動車輪の慣性トルクと、前記駆動トルク算出手段により算出された駆動トルクと、前記摩擦トルク算出手段により算出された摩擦トルクと、前記各駆動車輪の運動方程式と、に基いて前記移動体に付加された外力により前記駆動車輪に生じる外力トルクを算出し、該算出した駆動車輪の外力トルクと、前記駆動車輪の外力トルクと移動体の重心位置に作用する外力との関係を示す式と、を用いて前記移動体の重心位置に作用する外力を算出する外力算出手段と、前記外力算出手段により算出された外力に応じて、前記移動体の移動を制御する移動体制御手段と、を備えることを特徴とする移動体制御装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , A61G 5/04 , G05B 11/36

FI (3件)：

G05D1/02 H , A61G5/04 501 , G05B11/36 G

Fターム (16件)：

5H004GA34 , 5H004GA35 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HA08 , 5H004HA09 , 5H004HB08 , 5H004KC27 , 5H004LA12 , 5H301AA01 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301GG14 , 5H301GG16 , 5H301HH10

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