多脚歩行ロボットの段差歩行制御装置及び方法

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人東京国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-254593
公開番号（公開出願番号）：特開2014-100767
出願日： 2012年11月20日
公開日（公表日）： 2014年06月05日
要約：

【課題】多脚歩行ロボットが安定した状態で段差を歩行できること。【解決手段】複数の脚部12を備え、これらの各脚部がリンク機構により構成されて膝関節15を含む関節により屈曲可能に設けられた多脚歩行ロボット10の段差歩行制御装置において、脚部12の関節を駆動する駆動モータ19と、駆動モータの駆動を制御する制御装置20と、歩行路面1の段差2を検知する段差検知手段(撮像装置22、距離画像センサ23、姿勢センサ24、距離センサ25、接触センサ26)とを有し、制御装置20は、段差検知手段により段差2が検知されたときに、脚部12と段差2との干渉を回避すべく膝関節15の屈曲方向を変更するよう電動モータ19の駆動を制御するものである。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の脚部を備え、これらの各脚部が、リンク機構により構成されて膝関節を含む関節により屈曲可能に設けられた多脚歩行ロボットの段差歩行制御装置において、前記脚部の前記関節を駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、歩行路面の段差を検知する段差検知手段とを有し、前記制御手段は、前記段差検知手段により前記段差が検知されたときに、前記脚部と前記段差との干渉を回避すべく前記膝関節の屈曲方向を変更するよう前記駆動手段の駆動を制御することを特徴とする多脚歩行ロボットの段差歩行制御装置。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (2件)：

B25J5/00 E , B25J5/00 C

Fターム (13件)：

3C707CS08 , 3C707HS27 , 3C707KS12 , 3C707KS20 , 3C707KS31 , 3C707KS36 , 3C707KT03 , 3C707KT04 , 3C707KX02 , 3C707KX11 , 3C707MS08 , 3C707WA14 , 3C707WA22

引用特許：

審査官引用 (7件)

特開平2-127180
干渉判定装置および脚車輪型ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2007-218646 出願人：日本精工株式会社
二脚型移動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-129014 出願人：地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター

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