特許
J-GLOBAL ID：201403048772729233
ロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
磯野 道造
, 多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-253089
公開番号（公開出願番号）：特開2014-103491
出願日： 2012年11月19日
公開日（公表日）： 2014年06月05日
要約：
【課題】本願発明は、デプス調整が容易な多視点ロボットカメラシステムを提供する。【解決手段】多視点ロボットカメラシステム100は、マスターカメラMCの被写界深度をデプス調整範囲に変換してデプス操作部25に設定するデプス値設定部10と、マスターカメラMCを操作する操作インターフェース部20と、カメラキャリブレーションによってカメラパラメータを算出するカメラキャリブレーション部30と、マスターカメラMCを制御するマスターカメラ制御部40と、注視点の位置を算出する注視点算出部50と、注視点に向くようにスレーブカメラSCを制御するスレーブカメラ制御部60とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数台のロボットカメラのうち、予め設定された1台のロボットカメラであるマスターカメラの光軸上を移動可能な注視点に向くように、前記マスターカメラ以外のロボットカメラであるスレーブカメラの姿勢を制御するロボットカメラ制御装置であって、
前記マスターカメラのカメラ姿勢を操作するカメラ姿勢操作部と、
前記マスターカメラから前記注視点までの距離を示すデプス値が、所定のデプス入力範囲内で入力されるデプス値入力部と、
被写体に合焦したときの前記マスターカメラの前方被写界深度から後方被写界深度までの範囲を、予め設定された被写界深度と前記デプス値との対応関係に基づいて、前記デプス入力範囲に変換して前記デプス値入力部に設定するデプス入力範囲設定部と、
カメラキャリブレーションを行ったときの前記マスターカメラのカメラ姿勢と、前記マスターカメラの外部パラメータである並進ベクトルとを、前記カメラキャリブレーションにより算出するカメラキャリブレーション部と、
前記カメラ姿勢操作部と前記カメラキャリブレーション部とのカメラ姿勢の差分に基づいて、前記マスターカメラにおける回転行列を算出し、算出した前記回転行列に含まれる奥行成分のベクトルと前記デプス値との積に前記並進ベクトルを加算することで、前記注視点の位置を算出する注視点算出部と、
前記注視点算出部が算出した注視点に向くように、前記スレーブカメラの姿勢を制御するスレーブカメラ制御部と、
を備えることを特徴とするロボットカメラ制御装置。
IPC (5件)：
H04N 5/232
, H04N 5/225
, G03B 15/00
, G03B 17/56
, G06T 1/00
H04N5/232 Z
, H04N5/225 Z
, G03B15/00 S
, G03B15/00 P
, G03B17/56 A
, G06T1/00 315
2H105AA12
, 2H105AA14
, 5B057AA05
, 5B057AA19
, 5B057BA02
, 5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CB08
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057DA07
, 5B057DA08
, 5B057DA12
, 5B057DC05
, 5B057DC08
, 5B057DC09
, 5B057DC22
, 5B057DC32
, 5C122DA12
, 5C122EA67
, 5C122EA68
, 5C122FD10
, 5C122FH04
, 5C122FH11
, 5C122FL01
, 5C122HA82
, 5C122HA88
, 5C122HB01
