特許
J-GLOBAL ID：201403049158732267
慣性航法システム、移動体端末、慣性航法装置、及びプログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (2件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-090554
公開番号（公開出願番号）：特開2014-215086
出願日： 2013年04月23日
公開日（公表日）： 2014年11月17日
要約：
【課題】高価なセンサを用いることなく、移動体端末の位置を精度良く推定する。【解決手段】各移動体端末30は、絶対位置情報を初期位置とし、慣性航法情報の時系列データに基づいて推定される慣性航法位置の軌跡から、自端末の移動方向が変化した位置を抽出して、抽出された位置を関節とし、他の移動体端末との間で近接通信を行った位置を記録したネットワークモデルを生成する。慣性航法装置50は、移動体端末30間での近接通信を行った通信位置が移動体端末30間で対応していることを拘束条件として、移動体端末30毎のネットワークモデルの各関節の角度を推定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自端末の絶対位置を示す絶対位置情報、他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻及び通信相手を示す近接通信情報、並びに前記自端末に搭載された慣性航法センサにより検出された慣性航法情報を取得する取得手段、
前記取得手段によって取得された前記絶対位置情報を初期位置とし、前記取得手段により取得された前記慣性航法情報の時系列データに基づいて、前記自端末の慣性航法位置の軌跡を推定する軌跡推定手段、
前記軌跡推定手段によって推定された前記慣性航法位置の軌跡から、前記自端末の移動方向が変化した位置を各々抽出する抽出手段、
前記抽出手段によって抽出された位置を関節とし、前記慣性航法位置の軌跡を近似するように前記関節間を直線で結んだネットワークモデルであって、前記取得手段により取得された近接通信情報が示す他の移動体端末との間で近接通信を行った時刻に対応する前記自端末の慣性航法位置を通信位置として前記近接通信情報と共に記録した前記ネットワークモデルを生成するモデル生成手段、及び
前記モデル生成手段によって生成された前記ネットワークモデルを送信する送信手段
を含む複数の移動体端末と、
前記複数の前記移動体端末から各々送信された前記ネットワークモデルを受信する受信手段、
前記受信手段によって受信された前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルに基づいて、前記移動体端末間での近接通信を行った通信位置が前記移動体端末間で対応していることを拘束条件として、前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度を推定する角度推定手段、及び
前記角度推定手段によって推定された前記移動体端末毎の前記ネットワークモデルの各関節の角度に基づいて、前記移動体端末毎の慣性航法位置の各々を補正する補正手段
を含む慣性航法装置と、
を含む慣性航法システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (17件)：
2F129AA02
, 2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129BB08
, 2F129BB21
, 2F129BB22
, 2F129BB26
, 2F129BB33
, 2F129BB47
, 2F129CC19
, 2F129FF02
, 2F129FF12
, 2F129FF15
, 2F129FF20
, 2F129FF57
, 2F129FF71
, 2F129HH12
