特許
J-GLOBAL ID：201403051294785506
磁気式力覚センサ及びロボット装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
阿部 琢磨
, 黒岩 創吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-236796
公開番号（公開出願番号）：特開2014-085310
出願日： 2012年10月26日
公開日（公表日）： 2014年05月12日
要約：
【課題】 環境の温度変化による磁場の変動を、磁気式力覚センサの変形による磁場の変動と独立して検出することができる磁気式力覚センサを提供する。【解決手段】 支持部材に弾性支持された作用部と、隣り合う磁石の磁極面が互いに逆となるように配された2つ以上の磁石から構成された磁束発生源と、磁極面が互いに逆となる少なくとも2つの前記磁石の磁極面に対向した位置にそれぞれ設けられた第1の磁電変換素子と、前記第1の磁電変換素子の間に配された第2磁電変換素子と、前記第2の磁電変換素子の出力の参照値を記憶する記憶部と、記憶された前記参照値が特定の閾値を超えた場合には前記磁気式力覚センサは使用可能か否かの判断を行う演算部と、を有する磁気式力覚センサである。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
作用部と、磁束発生源と、第1の磁電変換素子と第2の磁電変換素子とを有する磁気式力覚センサであり、
前記作用部は、支持部材に支持されており、
前記磁束発生源は、第1の磁石と第2の磁石とを少なくとも有しており、
前記第1の磁電変換素子は、前記第1の磁石の磁極面の中央部と対向して配置されており、
前記第1の磁石の前記磁極面の第1の磁極と、前記第2の磁石の前記磁極面の第2の磁極とは、隣り合っており、
前記第1の磁極と、前記第2の磁極とは逆極性であり、
前記第1の磁電変換素子に対して前記第1の磁石及び前記第2の磁石との境界に近い側に前記第2の磁電変換素子が配置されており、
前記磁気式力覚センサは、検出部と、記憶部と、演算部とを有し、
前記作用部に加わった外力を、前記磁気式力覚センサは、前記第1の磁電変換素子の出力の値に基づき、前記第1の磁石の前記磁極面と前記第2の磁石の前記磁極面を基準とするZ軸方向の力を前記検出部で検出し、前記第2の磁電変換素子の出力の値に基づき、前記第1の磁石の前記磁極面と前記第2の磁石の前記磁極面を基準とするX軸方向の力とを前記検出部で検出し、
前記磁気式力覚センサが無負荷の状態で且つ前記磁気式力覚センサに外力を受けていない状態で、前記第2の磁電変換素子の出力の値P1を検出して前記記憶部に記憶し、
記憶した前記値P1と比較するために、前記磁気式力覚センサが無負荷の状態で且つ前記磁気式力覚センサに外力を受けていない状態で、前記第2の磁電変換素子の出力の値P2を検出し、
前記演算部で前記第2の磁電変換素子の出力の値P1と前記第2の磁電変換素子の出力の値P2とを比較する
ことを特徴とする磁気式力覚センサ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (11件)：
2F051AA10
, 2F051AB05
, 2F051AC04
, 2F051BA07
, 2F051DA03
, 2F051DB03
, 3C707KS33
, 3C707KV08
, 3C707KW03
, 3C707KX06
, 3C707LV20
出願人引用 (2件)
-
磁気式力覚センサ
公報種別：公開公報
出願番号：特願2010-276180
出願人：キヤノン株式会社
-
多分力検出器
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-122015
出願人：旭化成エレクトロニクス株式会社
審査官引用 (2件)
-
磁気式力覚センサ
公報種別：公開公報
出願番号：特願2010-276180
出願人：キヤノン株式会社
-
多分力検出器
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-122015
出願人：旭化成エレクトロニクス株式会社
前のページに戻る
