特許
J-GLOBAL ID：201403052596255812
ロボット装置、ロボット装置の制御方法、及びプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-078196
公開番号（公開出願番号）：特開2014-200880
出願日： 2013年04月04日
公開日（公表日）： 2014年10月27日
要約：
【課題】歩行可能なロボット装置の足底の形状を路面との接触状態に応じて制御可能なロボット装置、ロボット装置の制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】足底部12は、歩行型ロボット装置の体幹部に接続される足部の路面接地側に接続される。この足底部12は、外部刺激に応じてその粘性を可逆制御可能な流体が封入された可撓性袋体21と、足底部12の路面との接地状態を検出する1以上の圧力センサ22nと、圧力センサ22nにより検出された接地状態に応じて、足底部12の形状を制御する足底制御部23とを有する。足底制御部23は、電気的、磁気的、光学的及び機械的刺激のうちいずれか1以上の外部刺激により、圧力センサ22nにより検出された路面形状及び/又は荷重保持状態に応じて、可撓性袋体21内の流体粘度を制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
足部を有する歩行型ロボット装置であって、
前記足部の路面接地側に接続される足底部を有し、
前記足底部は、
外部刺激に応じてその粘性を可逆制御可能な流体が封入された可撓性袋体と、
前記足底部の路面との接地状態を検出する1以上のセンサと、
前記1以上のセンサにより検出された接地状態に応じて、前記足底部の形状を制御する足底制御部とを有し、
前記足底制御部は、電気的、磁気的、光学的及び機械的外部刺激のうちいずれか1以上の外部刺激により、前記1以上のセンサにより検出された前記接地状態に応じて、前記可撓性袋体内の流体粘度を制御する、ロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3C707KS34
, 3C707KX12
, 3C707MT05
, 3C707WA13
, 3C707WA14
, 3C707WM23
