特許

J-GLOBAL ID：201403064352836277

車両走行制御装置及びその方法

発明者： 西羅 光 ,  藤木 教彰
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (5件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  高橋 俊一 ,  伊藤 正和 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-175547
公開番号（公開出願番号）：特開2014-034251
出願日： 2012年08月08日
公開日（公表日）： 2014年02月24日
要約：

【課題】高難度区間走行中安定した推定精度を得る車両走行制御装置。【解決手段】対地自車位置推定部3は地上固定座標系上での自車位置と姿勢の推定値及び推定精度を推定し、相対自車位置推定部4は自車位置の変化量を積算して基準点及び方位と自車位置との相対的な位置関係を推定し、自車位置難度区間推定部8は目標走行経路上で対地自車位置推定部による位置推定の難度が高い区間を推定し、ランドマーク検索部9は難度が高いと推定された区間の手前側領域内で周囲環境撮影部1の撮影範囲に入る可能性が高いランドマークを地図情報から検索し、自車位置推定切替部11はランドマークに基づき位置推定難度の高い区間を走行中、対地自車位置推定部から相対自車位置推定部に切り替え、自動走行制御部7は位置推定難度の高い区間を走行中、相対自車位置推定部の出力により自車を走行制御し位置推定難度の高い区間以外は対地自車位置推定部の出力により自車を走行制御する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車の周囲環境の画像を撮影する周囲環境撮影手段と、 自車の操作量及び運動状態を検出する自車状態検出手段と、 自車が走行可能な道路の線形情報及び道路周辺の構造物の位置情報が取得された地図情報に基づき、自車の出発地点から移動目標地点に至る目標走行経路を算出する走行経路算出手段と、 前記周囲環境撮影手段の出力に基づき地上固定座標系上での自車の位置と姿勢の推定値及び推定精度を算出する第1の自車位置推定手段と、 前記自車状態検出手段の出力に基づき推定される自車位置の変化量を積算することで基準点及び方位と自車位置との相対的な位置関係を推定する第2の自車位置推定手段と、 前記目標走行経路上で前記第1の自車位置推定手段による位置推定の難度が高い区間を推定する自車位置難度区間推定手段と、 前記自車位置難度区間推定手段で難度が高いと推定された区間の手前側領域内で、前記周囲環境撮影手段の撮影範囲に入る可能性が高いランドマークを前記地図情報から検出するランドマーク検出手段と、 前記ランドマーク検出手段で検出されたランドマークに基づき位置推定難度の高い区間を走行中、前記第1の自車位置推定手段から前記第2の自車位置推定手段に切り替える自車位置推定切替手段と、 位置推定難度の高い区間を走行中、前記自車位置推定切替手段の結果に基づく前記第2の自車位置推定手段の出力に基づき自車の走行制御を実行し、位置推定難度の高い区間以外の区間では前記自車位置推定切替手段の結果に基づく前記第1の自車位置推定手段の出力に基づき自車の走行制御を実行する自動走行制御手段と、 を備えることを特徴とする車両走行制御装置。

IPC (6件)：

B60R 21/00 ,  G08G 1/16 ,  G01C 21/26 ,  B60W 30/06 ,  B60W 40/02 ,  B62D 6/00

FI (7件)：

B60R21/00 628D ,  G08G1/16 C ,  G01C21/00 A ,  B60W30/06 ,  B60W40/02 ,  B62D6/00 ,  B60R21/00 624C

Fターム (75件)：

2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB20 ,  2F129BB22 ,  2F129BB26 ,  2F129GG14 ,  2F129GG17 ,  2F129HH12 ,  3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA22 ,  3D232DA23 ,  3D232DA24 ,  3D232DA25 ,  3D232DA29 ,  3D232DA32 ,  3D232DA33 ,  3D232DA36 ,  3D232DA37 ,  3D232DA78 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DA90 ,  3D232EA01 ,  3D232EB04 ,  3D232EC34 ,  3D232EC35 ,  3D232GG01 ,  3D241BA21 ,  3D241BA22 ,  3D241BA26 ,  3D241BA50 ,  3D241BB02 ,  3D241BB08 ,  3D241BB27 ,  3D241BB40 ,  3D241BB41 ,  3D241BB48 ,  3D241CC08 ,  3D241CC17 ,  3D241CD03 ,  3D241CD05 ,  3D241CD10 ,  3D241CE04 ,  3D241CE05 ,  3D241CE06 ,  3D241DA13Z ,  3D241DA39Z ,  3D241DA52Z ,  3D241DB01A ,  3D241DB01Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DB05Z ,  3D241DB12A ,  3D241DB12B ,  3D241DB12Z ,  3D241DB14A ,  3D241DB14Z ,  3D241DB16A ,  3D241DB16B ,  3D241DB16Z ,  3D241DB32Z ,  3D241DC34Z ,  3D241DC35Z ,  3D241DC50Z ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF22 ,  5H181FF27 ,  5H181FF33 ,  5H181LL09 ,  5H181LL17