特許
J-GLOBAL ID：201403066536589240

移動体に位置情報を提供するシステム、及び位置情報提供方法

発明者：
横林 亮介

横林 亮介 について

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河野 実則

河野 実則 について

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河野 公則

河野 公則 について


出願人/特許権者：
中国電力株式会社

中国電力株式会社 について

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有限会社アール・シー・エス

有限会社アール・シー・エス について


代理人 (1件)： 一色国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-266554
公開番号（公開出願番号）：特開2014-112059
出願日： 2012年12月05日
公開日（公表日）： 2014年06月19日
要約：
【課題】自律的に移動する移動体がオドメトリなどによって把握している位置情報に累積する誤差を補正するための位置情報を高い精度で提供する。【解決手段】位置標定システムによって位置標定が可能なエリアのうち、基地局20のアンテナ群25の配列方向の近傍(X軸を含むXY平面に垂直な平面近傍、Y軸を含むXY平面に垂直な平面近傍)では比較的に高い標定精度が得られるという位置標定システムの特性を利用して、移動体(ロボット10)がいずれの象限からX軸を含むXY平面に垂直な平面、もしくはY軸を含むXY平面に垂直な平面に到達したか(比較的に高い精度で標定可能)に応じて、また方向転換の前後において象限が変化したか否か(比較的に高い精度で標定可能)に応じて、移動体の走行方向を適切な方向に90°方向転換させることにより、移動体を基地局20の近傍の高精度標定可能エリアまで導く。【選択図】図16
請求項（抜粋）：
位置情報を提供するシステムであって、 自身の現在位置を標定するための無線信号である位置標定信号を送信する通信装置を備えた移動体と、 第1のアンテナ対と第2のアンテナ対とが、前記第1のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第2のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設けられ、前記第1のアンテナ対及び前記第2のアンテナ対が、前記第1のアンテナ対及び前記第2のアンテナ対の各アンテナが等間隔を開けて平面上に矩形状に並ぶように配置され、前記第1のアンテナ対の各アンテナ又は前記第2のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記移動体が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動体の現在位置を標定してこれを前記移動体に送信する基地局と を含み、 前記基地局によって標定される前記移動体の現在位置に基づき、前記移動体が、前記矩形の中心を原点として前記矩形の一辺の方向に設定したX軸を含むXY平面に垂直な平面、もしくは、前記矩形の中心を原点として前記X軸と直角な方向に設定したY軸を含むXY平面に垂直な平面、のいずれかに到達したか否かを判定し、 前記X軸を含むXY平面に垂直な平面、もしくは、前記Y軸を含むXY平面に垂直な平面のいずれかに到達したと判定すると、前記原点、前記X軸、及び前記Y軸によって設定される座標空間のうち、いずれの象限から前記X軸を含むXY平面に垂直な平面、もしくは、前記Y軸を含むXY平面に垂直な平面に到達したかを判定し、当該判定の結果に応じて、前記移動体を右又は左に90°に方向転換させ、 前記方向転換の前後において、当該移動体が存在する象限が変化しない場合は、前記移動体を更に前記転換方向と逆方向に90°方向転換させ、一方、当該移動体が存在する象限が変化した場合は更に前記移動体を前記転換方向と同方向に90°方向転換させ、 前記移動体が前記基地局の近傍に到達すると、そのときに標定される前記移動体の現在位置を前記移動体に提供する 位置情報提供システム。
IPC (3件)：
G01S 5/04 ,  G01C 21/28 ,  G01S 3/46
FI (3件)：
G01S5/04 ,  G01C21/00 D ,  G01S3/46
Fターム (9件)：
2F129AA03 ,  2F129BB22 ,  2F129BB26 ,  2F129HH31 ,  5J062AA05 ,  5J062BB05 ,  5J062CC14 ,  5J062FF01 ,  5J062FF04
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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