特許
J-GLOBAL ID：201403066605495750

画像処理装置

発明者：
齋藤 徹

齋藤 徹 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (4件)： 岩田 雅信 ,  中川 裕人 ,  脇 篤夫 ,  鈴木 伸夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-273392
公開番号（公開出願番号）：特開2014-119859
出願日： 2012年12月14日
公開日（公表日）： 2014年06月30日
要約：
【課題】ステレオ撮像画像に基づき対応点探索法による測距を行う共に、画像内に存在する物体の検出処理と認識処理とを行う画像処理装置について、対応点探索から物体認識処理までのトータルの処理負担を軽減する。【解決手段】小サイズの画像データに基づく物体検出処理を行い、所定距離内に物体(近距離物体)が検出された場合に、大サイズの画像データに基づく物体検出処理において、所定の探索範囲による対応点探索と、所定の探索範囲から変更された探索範囲による対応点探索とを行う。小サイズの画像データに基づく処理を物体検出処理までに止めていることで、従来のように小サイズの画像について物体認識処理までを行った結果を用いて大サイズの画像に基づく物体検出処理及び物体認識処理を行う場合との比較で、処理負担の軽減が図られる。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
ステレオ撮像により一対の画像データを得る撮像部と、 前記撮像部により得た前記一対の画像データに基づき、画サイズが大サイズの前記一対の画像データと画サイズが小サイズの前記一対の画像データとを得る大小画像取得部と、 前記大サイズの前記一対の画像データに基づき、対応点探索法による測距を行って距離画像を生成し、該距離画像に基づき、画像内の同一物体とみなされる画素範囲をグループ化する大画物体検出部と、 前記大画物体検出部による物体検出処理結果と、前記大小画像取得部が取得した大サイズの前記画像データとに基づき、前記大画物体検出部が検出した物体の種別を認識する物体認識部と、 前記小サイズの前記一対の画像データに基づき、対応点探索法による測距を行って距離画像を生成し、該距離画像に基づき、画像内の同一物体とみなされる画素範囲をグループ化する小画物体検出部と、を備え、 前記大画物体検出部は、前記小画物体検出部によって所定距離内の物体が検出された場合に、所定の探索範囲による対応点探索と、該所定の探索範囲から変更した探索範囲による対応点探索とを実行し、これらの対応点探索で求まった各対応点の情報に基づき、前記距離画像の生成及び該距離画像に基づく前記グループ化を行う 画像処理装置。
IPC (4件)：
G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  H04N 5/225 ,  G08G 1/16
FI (5件)：
G06T1/00 315 ,  G06T7/00 C ,  G06T7/00 300A ,  H04N5/225 C ,  G08G1/16 C
Fターム (25件)：
5B057AA20 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5C122DA14 ,  5C122EA68 ,  5C122FA04 ,  5C122FH09 ,  5C122FH10 ,  5C122FH14 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL08 ,  5H181LL09 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA09 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096HA01
引用特許：
出願人引用 (4件)
  • 物体検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-217545   出願人：トヨタ自動車株式会社
  • ステレオ画像処理装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-211461   出願人：富士重工業株式会社
  • 物体検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-256110   出願人：トヨタ自動車株式会社
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引用文献：
出願人引用 (1件)

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