特許
J-GLOBAL ID：201403066826963758
画像処理装置、方法、及びプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
, 福田 浩志
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-235653
公開番号（公開出願番号）：特開2014-085925
出願日： 2012年10月25日
公開日（公表日）： 2014年05月12日
要約：
【課題】立体物による画素値の欠損部分が解消された自然な合成画像を生成する。【解決手段】立体物マスク画像作成部22が、時刻Tに撮影されたテクスチャ画像中で立体物を示す画素を特定するための立体物マスク画像を作成する。投影面ポリゴンデータ生成部24が、時刻Tの投影面ポリゴンデータ、及び車両1の移動量に基づいて算出された時刻Tの車両座標系で表された時刻(T-ΔT)のカメラ位置を用いた時刻Tの立体投影面8上の各点と時刻(T-ΔT)のテクスチャ画像座標値との対応を示す補間用の投影面ポリゴンデータを仮想視点投影により作成する。画像合成部26が、視点位置決定部25で決定した視点位置から立体投影面8に投影されたテクスチャ画像を合成画像上に描画する際、立体物を示す画素には、補間用の投影面ポリゴンデータに基づいて時刻(T-ΔT)のテクスチャ画像を描画する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動体周辺を連続して撮影した画像を示す画像情報、及び前記移動体周辺に存在する立体物上の複数の点の前記移動体に設定された移動体座標系で表された3次元位置を示す3次元位置情報を取得する取得部と、
第1時刻と第2時刻との間に移動した前記移動体の移動量を計測する移動量計測部と、
前記取得部により取得された前記3次元位置情報に基づいて、前記第1時刻に撮影された第1画像中で立体物を示す画素を特定する特定部と、
前記第1時刻における前記移動体を内部に含むように定めた立体投影面上の各点と前記第1画像の各画素の位置との対応を示す第1対応関係を仮想視点投影により生成すると共に、前記移動量計測部により計測された移動量に基づいて、前記第2時刻における前記移動体の位置を前記第1時刻における前記移動体座標系によって表し、前記立体投影面上の各点と前記第2時刻に撮影された第2画像の各画素の位置との対応を示す第2対応関係を仮想視点投影により生成する対応関係生成部と、
所定の視点位置から見た前記立体投影面の各点に対応する合成画像上の各画素の画素値を、前記第1対応関係に基づいて前記第1画像の対応する画素の画素値とすると共に、前記第1画像において前記特定部により立体物を示す画素として特定された画素に対応する前記合成画像の各画素の画素値を、前記第2対応関係に基づいて前記第2画像の対応する画素の画素値とすることにより、前記合成画像を合成する合成部と、
を含む画像処理装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06T1/00 330Z
, G06T3/00 300
5B057AA16
, 5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CB08
, 5B057CB12
, 5B057CB16
, 5B057CD11
, 5B057CE08
, 5B057DA08
, 5B057DB03
, 5B057DB05
, 5B057DB09
, 5B057DC22
