自律的ナビゲーション方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (7件)：川口嘉之 , 世良和信 , 平川明 , 関根武彦 , 今堀克彦 , 宮下文徳 , 矢澤広伸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-233478
公開番号（公開出願番号）：特開2014-123348
出願日： 2013年11月11日
公開日（公表日）： 2014年07月03日
要約：

【課題】動的な環境内を移動するモバイルシステムを、障害物との干渉を避けて移動させる方法およびシステムを提供する。【解決手段】移動可能なシステムであるモバイルシステム100を、障害物との干渉を避けて移動させるためにコンピュータが実行する方法であって、一つ以上のセンサ113からイメージセンサデータを受信する受信ステップと、前記イメージセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、一つ以上の障害物パラメータを推定するパラメータ推定ステップと、前記一つ以上の障害物パラメータに少なくとも部分的に基づいて、出発地からナビゲーション目的地までの経路における、障害物との干渉しやすさに関する値である左障害物干渉度および右障害物干渉度を決定する干渉度決定ステップと、前記左右の障害物干渉度の差を用いて、モバイルシステムの移動方向を決定する方向決定ステップと、を含むことを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動可能なシステムであるモバイルシステムを、障害物との干渉を避けて移動させるためにコンピュータが実行する方法であって、一つ以上のセンサからイメージセンサデータを受信する受信ステップと、前記イメージセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、一つ以上の障害物パラメータを推定するパラメータ推定ステップと、前記一つ以上の障害物パラメータに少なくとも部分的に基づいて、出発地からナビゲーション目的地までの経路における、障害物との干渉しやすさに関する値である障害物干渉度を決定する干渉度決定ステップと、前記障害物干渉度に少なくとも部分的に基づいて、モバイルシステムの進行方向を決定する方向決定ステップと、を含み、前記障害物干渉度は、前記センサの検知範囲のうち、進行方向左側の領域に対応する障害物干渉度である左障害物干渉度と、進行方向右側の領域に対応する障害物干渉度である右障害物干渉度と、からなり、前記方向決定ステップでは、前記左右の障害物干渉度の差を用いて、モバイルシステムの進行方向を決定することを特徴とする方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , G01C 21/00 , G08G 1/16

FI (3件)：

G05D1/02 H , G01C21/00 Z , G08G1/16 A

Fターム (41件)：

2F129AA01 , 2F129BB22 , 2F129CC15 , 2F129CC16 , 2F129DD21 , 2F129DD62 , 2F129EE02 , 2F129EE52 , 2F129FF02 , 2F129FF20 , 2F129FF36 , 2F129GG11 , 2F129GG17 , 2F129HH04 , 2F129HH12 , 2F129HH18 , 2F129HH19 , 2F129HH20 , 5H181AA27 , 5H181BB04 , 5H181BB12 , 5H181BB13 , 5H181CC04 , 5H181FF11 , 5H181FF13 , 5H181LL01 , 5H181LL09 , 5H301AA01 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301GG09 , 5H301KK03 , 5H301LL01 , 5H301LL02 , 5H301LL03 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301LL15 , 5H301LL16

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