自律的に移動する移動体及びその制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：一色国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-002902
公開番号（公開出願番号）：特開2014-134464
出願日： 2013年01月10日
公開日（公表日）： 2014年07月24日
要約：

【課題】自律的に移動する移動体にその正確な現在位置を取得させる。【解決手段】基地局20のアンテナ群25の配列方向(アンテナ配列軸)では比較的高い標定精度が得られるという位置標定システムの特性を利用して移動体(ロボット10)を高精度で位置標定が可能なエリアに導く。天井などの移動体の上方に設けた無線通信装置30をアンテナ配列軸上に捕捉しつつ移動体を高精度標定可能エリアに導き、高精度標定可能エリア内で標定した高精度な現在位置を移動体に取得させる。移動体は、取得した現在位置を用いてオドメトリによって把握している推定現在位置に累積している誤差を補正する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

自律的に移動する移動体であって、当該移動体が移動するエリアの上方に設置された第1の無線通信装置から送られてくる無線信号である位置標定信号を受信する、第1のアンテナ対及び第2のアンテナ対を含むアンテナ群を有し、前記第1のアンテナ対と前記第2のアンテナ対とは、前記第1のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第2のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設けられ、前記第1のアンテナ対及び前記第2のアンテナ対が、前記第1のアンテナ対及び前記第2のアンテナ対の各アンテナが平面上に矩形状に並ぶように配置され、前記第1のアンテナ対の各アンテナ又は前記第2のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき当該移動体が存在する方向を求めてこれに基づき当該移動体の現在位置を標定する基地局を有し、前記第1の無線通信装置を、前記アンテナ群の前記矩形の中心を原点として前記矩形の一辺の方向に設定したX軸を含むXY平面に垂直な平面であるX軸方向平面、もしくは、前記矩形の中心を原点として前記X軸と直角な方向に設定したY軸を含むXY平面に垂直な平面であるY軸方向平面のいずれかの近傍に捕捉しつつ、前記第1の無線通信装置の近傍に向けて移動する、移動制御部を備えることを特徴とする移動体。

IPC (3件)：

G01S 5/02 , G01C 21/00 , G05D 1/02

FI (3件)：

G01S5/02 A , G01C21/00 Z , G05D1/02 H

Fターム (25件)：

2F129AA02 , 2F129AA06 , 2F129BB20 , 2F129BB22 , 2F129BB26 , 2F129BB33 , 2F129FF02 , 2F129FF20 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC01 , 5H301DD05 , 5H301DD15 , 5H301FF08 , 5H301FF11 , 5J062AA05 , 5J062BB01 , 5J062CC14 , 5J062CC15 , 5J062DD25 , 5J062EE00 , 5J062FF01 , 5J062FF05 , 5J062GG02

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