特許

J-GLOBAL ID：201403075360396229

パワーアシストロボット

発明者： 野田 智之 ,  寺前 達也 ,  古川 淳一朗 ,  森本 淳
出願人/特許権者： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
代理人 (1件)： 酒井 將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-029316
公開番号（公開出願番号）：特開2014-155998
出願日： 2013年02月18日
公開日（公表日）： 2014年08月28日
要約：

【課題】筋電位のフィードバックにより動作した場合も、安定にアシスト力を生成することが可能なパワーアシストロボットを提供する。【解決手段】 外骨格型ロボット1を構成する各能動関節は、ユーザの筋電位を計測する筋電位センサと、能動関節を駆動するアクチュエータを備えている。制御部134は、外部制御装置20からのコマンドにしたがって、筋電位のフィードバックに基づくアシスト力のフィードバック制御において、能動関節が発生すべき目標トルクを、筋電位から推定される関節駆動トルクに第1のフィードバック係数を乗じた値とアシスト力を発生するためのアシストトルクに第2のフィードバック係数を乗じた値の和として制御する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

ユーザの筋骨格系運動の支援をするためのパワーアシストロボットであって、 外骨格に対応するフレーム構造と、 前記筋骨格系運動において対象となる前記ユーザの関節にサポート力を与えるように配置される能動関節

IPC (2件)：

B25J 11/00 ,  A61H 3/00

FI (2件)：

B25J11/00 Z ,  A61H3/00 B

Fターム (10件)：

3C707AS38 ,  3C707HS21 ,  3C707HS27 ,  3C707HT04 ,  3C707LU07 ,  3C707LV22 ,  3C707XK01 ,  3C707XK06 ,  3C707XK59 ,  3C707XK86