特許
J-GLOBAL ID：201403077192055529
リンク作動装置
発明者：
,
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
野田 雅士
, 杉本 修司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-103920
公開番号（公開出願番号）：特開2014-224564
出願日： 2013年05月16日
公開日（公表日）： 2014年12月04日
要約：
【課題】 コンパクトな構成でありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能で、かつリンク機構の内側の空間に挿通される線材を傷めず、しかも線材の曲がりに伴う装置への負担増加を抑えることができるリンク作動装置を提供する。【解決手段】 基端側のリンクハブ2に対し先端側のリンクハブ3を、3組以上のリンク機構4を介して姿勢を変更可能に連結する。各リンク機構4は、基端側の端部リンク部材5と、先端側の端部リンク部材6、中央リンク部材7とでなる。各リンクハブ2,3の間に、リンクハブ中心軸B,C上に位置する線材保持点Q1,Q2で両端が保持された線材33を配置する。リンクハブ2,3が互いに平行である状態における中点Oから各球面リンク中心P1,P2までの距離をDとし、球面リンク中心P1,P2から線材保持点Q1,Q2までの距離をHとした場合に、H=0.5×Dの関係が成り立つ。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であるリンク作動装置において、
前記各リンクハブとこれらのリンクハブに連結された前記各端部リンクとの各回転対偶中心軸はそれぞれ互いに交差する位置関係であって、この交点を球面リンク中心と称し、前記基端側および先端側のリンクハブが互いに平行である状態で、一方のリンクハブの前記球面リンク中心を通り対向するリンクハブの前記球面リンク中心に向かって延びる軸線をリンクハブ中心軸と称する場合に、前記基端側のリンクハブと前記先端側のリンクハブとの間に、それぞれ前記基端側および先端側のリンクハブ中心軸上にあってそのリンクハブ中心軸が通る前記球面リンク中心から対向する前記球面リンク中心に対して遠い側に位置する基端側および先端側の線材保持点で両端が保持された線材が配置され、
前記基端側および先端側のリンクハブが互いに平行である状態における前記基端側および先端側の球面リンク中心の中点から前記各球面リンク中心までの距離をDとし、基端側および先端側につき前記球面リンク中心から前記線材保持点までの距離をそれぞれHとした場合に、
H=0.5×D
の関係が成り立つことを特徴とするリンク作動装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (16件)：
3C707BT16
, 3C707CV09
, 3C707CW09
, 3C707CY03
, 3C707HT11
, 3J062AA38
, 3J062AB28
, 3J062AC08
, 3J062AC09
, 3J062BA12
, 3J062BA14
, 3J062CB03
, 3J062CB15
, 3J062CB18
, 3J062CB28
, 3J062CB32
