特許
J-GLOBAL ID：201403080919238088
地物表面検出装置、地物表面検出方法、及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人はるか国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-069520
公開番号（公開出願番号）：特開2014-191796
出願日： 2013年03月28日
公開日（公表日）： 2014年10月06日
要約：
【課題】地物表面から抽出された点群の3次元座標データに基づいて植生が繁茂した地物表面の形状を精度良く自動的に検出する。【解決手段】点群抽出手段20は、鉛直な切断平面から近傍距離内に位置する注目点群を抽出する。境界探索手段22は注目点群の切断平面への射影像である射影点群に基づいて、切断平面内にて地物表面により形成される境界線を探索する。単位領域設定手段30は切断平面を格子状に分割して複数の単位領域を設定する。下限単位領域抽出手段32は単位領域の各鉛直列を下から上へ順番に調べて、射影点群が最初に見つかった単位領域を下限単位領域として抽出する。特徴点抽出手段34は下限単位領域内の射影点群のうち高さが最も低い点を特徴点として抽出する。境界決定手段38は単位領域の鉛直列ごとの特徴点を節点に有する折線を境界線として求める。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
レーザスキャナによって地物表面から抽出された点群の3次元座標データに基づき、対象空間に存在する植生が繁茂した地物表面を検出する地物表面検出装置であって、
前記対象空間に鉛直面である切断平面を仮想的に設定し、前記点群のうち当該切断平面から予め設定した近傍距離内に位置する注目点群を抽出する点群抽出手段と、
前記注目点群の前記切断平面への射影像である射影点群に基づいて、前記切断平面内にて前記地物表面により形成される境界線を探索する境界探索手段と、を有し、
前記境界探索手段は、
前記切断平面を水平方向及び鉛直方向に沿って格子状に分割して複数の単位領域を設定する単位領域設定手段と、
前記切断平面における前記単位領域の各鉛直列を下から上へ順番に調べて、前記射影点群が最初に見つかった前記単位領域を下限単位領域として抽出する下限単位領域抽出手段と、
前記下限単位領域内の前記射影点群のうち高さが最も低い点を特徴点として抽出する特徴点抽出手段と、
前記単位領域の鉛直列ごとの前記特徴点を節点に有する折線を前記境界線として求める境界決定手段と、
を有することを特徴とする地物表面検出装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
5B057DA08
, 5B057DB02
, 5B057DB09
, 5B057DC05
, 5B057DC07
, 5B057DC16
