特許
J-GLOBAL ID：201403083499988301
デジタルフィルタ回路
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-023280
公開番号（公開出願番号）：特開2014-155046
出願日： 2013年02月08日
公開日（公表日）： 2014年08月25日
要約：
【課題】位置データが不連続に変化した場合でも、位置制御に影響を及ぼさないようにフィルタリングできるデジタルフィルタ回路を提供する。【解決手段】ロボットアームの回転軸の位置制御に使用するため、ロータリエンコーダ2が出力する位置データをフィルタリングするもので、単位ステップ入力u(z)=z/(z-1)に対する応答が「1」に収束する特性を有するデジタルフィルタ4について、伝達関数をz変換したものをF(z)とすると、G(z)=1-F(z)で表した関数を、G(z)={(z-1)/z}・H(z)に因数分解した形式で表し、入力uに対する出力yを(7)式で示される演算形式で構成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
生産機器の位置制御に使用するため、位置データをフィルタリングするもので、単位ステップ入力u(z)=z/(z-1)に対する応答が「1」に収束する特性を有するデジタルフィルタ回路であって、
前記フィルタ回路の伝達関数をz変換したものをF(z)とすると、
G(z)=1-F(z)で表した関数を、
G(z)={(z-1)/z}・H(z)
に因数分解した形式で表し、入力uに対する出力yが、
y=u-u(1-z-1)・H(z)
となる演算形式で構成したことを特徴とするデジタルフィルタ回路。
IPC (1件)：
FI (2件)：
H03H17/02 633A
, H03H17/02 601R
2F077AA21
, 2F077CC02
, 2F077TT72
, 2F077UU22
