特許
J-GLOBAL ID：201403090521078183
自律移動体
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
新樹グローバル・アイピー特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-096340
公開番号（公開出願番号）：特開2014-219723
出願日： 2013年05月01日
公開日（公表日）： 2014年11月20日
要約：
【課題】自律移動体において、教示走行モードにおいて適切な走行スケジュールを設定でき、再現走行モードにおいて走行スケジュールに沿った自律走行を完了できるようにする。【解決手段】自律移動体1は、制御量が入力される複数のアクチュエータを有する走行部27と、アクチュエータに入力する制御量を作成する走行制御部26と、本体1aの周囲に存在する障害物の位置情報を取得する障害物情報取得部21と、走行経路に対応する環境地図を記憶する記憶部22と、環境地図の上における自己位置を推定する自己位置推定部23と、教示走行モードにおいて走行スケジュールを作成する教示データ作成部24と、再現走行モードにおいて、進行方向に障害物が存在する場合に減速又は停止の走行命令を生成する走行命令生成部25と、教示走行モードにおいて、本体と障害物との距離が所定値以下である場合に、障害物に接近している旨の通知を行う通知部33とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
操作者の手動操作により、走行経路を手動走行させながら、通過時刻と前記通過時刻における通過点データの集合でなる走行スケジュールを作成する教示走行モードと、前記走行スケジュールを再現しながら、前記走行経路を自律的に走行する再現走行モードとを実行する自律移動体であって、
本体と、
制御量が入力される複数のアクチュエータを有する走行部と、
前記アクチュエータに入力する制御量を作成し前記走行部に入力する走行制御部と、
前記本体の周囲に存在する障害物の位置情報を取得する障害物情報取得部と、
前記走行経路に対応する環境地図を記憶する記憶部と、
前記環境地図の上における自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記教示走行モードにおいて、前記自己位置推定部により推定される前記環境地図上の自己位置を、その通過時刻と対応させた通過点データとして走行スケジュールを作成する教示データ作成部と、
前記再現走行モードにおいて、前記走行スケジュールに沿って走行するように走行命令を生成するとともに、前記障害物情報取得部により取得した障害物の位置情報に基づいて進行方向に障害物が存在する場合に減速又は停止の走行命令を生成し、前記走行制御部に入力する走行命令生成部と、
前記教示走行モードにおいて、前記障害物情報取得部より取得した障害物の位置情報に基づいて、前記本体と障害物との距離が所定値以下である場合に、障害物に接近している旨の通知を行う通知部と、
を備える自律移動体。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
5H301AA10
, 5H301BB05
, 5H301BB11
, 5H301DD02
, 5H301GG08
, 5H301LL07
, 5H301LL08
