特許

J-GLOBAL ID：201403093463641599

走行経路生成装置

発明者： 上田 祐輔 ,  鶴田 知彦 ,  羽藤 猛 ,  近藤 隆幸 ,  井上 直哉
出願人/特許権者： 株式会社日本自動車部品総合研究所 ,  株式会社デンソー
代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-279593
公開番号（公開出願番号）：特開2014-123283
出願日： 2012年12月21日
公開日（公表日）： 2014年07月03日
要約：

【課題】自車両の周囲の状況に拠らず、自車両の自動操舵制御で使用する走行経路を生成可能な走行経路生成装置を提供する。【解決手段】選択軌跡設定部51は、検出部30及び軌跡生成部40にて、自車両の走行レーン上を走行する先行車両の先行車両軌跡が検出されているときに、該先行車両軌跡を選択軌跡として設定する。候補軌跡選択部52は、検出部30及び軌跡生成部40にて検出される、先行車両以外の車両についての軌跡である前方車両軌跡の一つを、候補軌跡として選択する。切替部53は、予め定められた検出期間以上、先行車両軌跡の検出が途切れたときに、選択軌跡として設定する軌跡を、先行車両軌跡から候補軌跡に切り替える。予定経路生成部60は、選択軌跡を用いて予定走行経路を生成する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両の前方を走行する車両のそれぞれについて、該車両の軌跡を検出する軌跡検出手段(40)と、 前記軌跡検出手段にて検出された軌跡のいずれかを選択する選択手段(50)と、 自車両の自動操舵で使用する経路である予定走行経路を、前記選択手段にて選択された軌跡である選択軌跡を使用して生成する予定走行経路生成手段(60)と、 を備え、 前記選択手段は、 前記軌跡検出手段にて、自車両の走行レーン上を走行する先行車両についての軌跡である先行車両軌跡が検出されているときに、該先行車両軌跡を前記選択軌跡として選択する先行車両軌跡選択手段(51)と、 前記先行車両以外の車両についての軌跡である前方車両軌跡の一つを候補軌跡として選択する候補軌跡選択手段(52)と、 予め定められた検出期間以上、前記先行車両軌跡の検出が途切れたときに、前記選択軌跡を前記先行車両軌跡から前記候補軌跡に切り替える選択軌跡切替手段(53)と、 を備えることを特徴とする走行経路生成装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 ,  B62D 6/00 ,  B60R 21/00 ,  B60W 30/095 ,  B60W 30/16

FI (6件)：

G08G1/16 C ,  B62D6/00 ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60W30/08 195 ,  B60W30/16

Fターム (27件)：

3D232CC20 ,  3D232DA23 ,  3D232DA32 ,  3D232DA77 ,  3D232DA84 ,  3D232DC38 ,  3D232DE09 ,  3D241BA02 ,  3D241BA15 ,  3D241BA26 ,  3D241BA55 ,  3D241BB51 ,  3D241CC17 ,  3D241CD05 ,  3D241CD11 ,  3D241CD28 ,  3D241CE05 ,  3D241DB01Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DC02Z ,  3D241DC12Z ,  3D241DC37Z ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09