特許
J-GLOBAL ID：201403096911930520
歩行補助装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (7件)：
阿部 龍吉
, 蛭川 昌信
, 田中 貞嗣
, 小山 卓志
, 青木 健二
, 韮澤 弘
, 米澤 明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-071795
公開番号（公開出願番号）：特開2014-195507
出願日： 2013年03月29日
公開日（公表日）： 2014年10月16日
要約：
【課題】歩行をアシストする歩行補助装置において歩行補助装置による床反力を推定する。【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、床反力検出部で検出されたユーザ人体による左右の床反力と、ユーザ人体の静的状態での床反力と、歩行補助装置の重量に基づいて、歩行補助装置による左右の床反力を推定する床反力推定処理と、床反力推定処理で算出された歩行補助装置による左右の床反力に基づいて、脚パーツの関節に加えるアシスト力を算出し、脚パーツの関節に設けられたアクチュエータにアシスト力を加えるアシスト処理と、を実行する制御部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ユーザの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザの歩行を補助する歩行補助装置において、
可動可能な関節で互いに接続された複数のリンクを有する左右の脚パーツと、
ユーザ人体による左右の床反力を検出し、前記歩行補助装置による床反力を検出しない床反力検出部と、
前記床反力検出部で検出されたユーザ人体による左右の床反力と、ユーザ人体の静的状態での床反力と、前記歩行補助装置の重量に基づいて、前記歩行補助装置による左右の床反力を推定する床反力推定処理と、
前記床反力推定処理で算出された前記歩行補助装置による左右の床反力に基づいて、前記脚パーツの関節に加えるアシスト力を算出し、前記脚パーツの関節に設けられたアクチュエータにアシスト力を加えるアシスト処理と、を実行する制御部と、を備えたことを特徴とする
歩行補助装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (13件)：
3C707AS38
, 3C707KS21
, 3C707KS23
, 3C707KS34
, 3C707KX12
, 3C707LV18
, 3C707XK06
, 3C707XK13
, 3C707XK14
, 3C707XK15
, 3C707XK27
, 3C707XK54
, 3C707XK82
