文献

J-GLOBAL ID：201502200242536761   整理番号：15A1209056

RRS冗長球形並列機構の静力学と剛性解析【Powered by NICT】

Statics and Stiffness Analysis of 4-RRS Redundant Spherical Parallel Mechanism

著者 (4件)： Qu Haibo (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong Univ., Beijing) ,  Liang Yihan (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong Univ., Beijing) ,  Fang Yuefa (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong Univ., Beijing) ,  Zhou Yilin (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong Univ., Beijing)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 51  号： 11  ページ： 8-15  発行年： 2015年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 球面パラレル機構の負荷容量を改善するために,新しい4つのRRS冗長球形並列機構を提案した。,4RRSパラレルメカニズムの構造配置を導入し,スケッチした。静力学モデルを構築した。駆動関節でロックされた場合,移動プラットフォームに適用した逆スクリューシステムは製品を用いて求めた。各関節の力と四肢の変形を構築静力学モデルに基いて解いている。例として冗長および非冗長機構を,四肢関節に適用した最大力とトルクが得られた。冗長機構の最大力とトルクが,非冗長機構の値以下であった。剛性の解析行った。コンプライアンスマトリックスと移動プラットフォームの中央の一般化変位を導いた。非冗長機構をもつ冗長機構の剛性と力性能を比較して,冗長機構の移動プラットフォームの中央の一般化変位は非冗長機構の値以下であった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： トルク ,  *静力学 ,  負荷容量 ,  *剛性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： RRS ,  冗長 ,  球形 ,  静力学 ,  剛性 ,  解析