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J-GLOBAL ID：201502201128629179   整理番号：15A1214898

運動量偏差オブザーバに基づくロボットマニピュレータのための衝突検出アルゴリズム【Powered by NICT】

Collision detection algorithm for robot manipulator based on momentum deviation observer

著者 (3件)： Wu Haibin (Coll. of Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou Univ., Fuzhou) ,  Li Shiyi (Coll. of Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou Univ., Fuzhou) ,  Wu Guokui (Coll. of Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou Univ., Fuzhou)
資料名： Dianji yu Kongzhi Xuebao  (Dianji yu Kongzhi Xuebao)
巻： 19  号： 5  ページ： 97-104  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2500A  ISSN： 1007-449X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットはヒトと衝突しやすい事実かその作業空間にある障害物の観点から,一般化された運動量偏差に基づく衝突検出アルゴリズムはロボットの安全を改善するために提案した。マニピュレータの一般化された運動量と外部トルクの間のデカップリング性能によると,最初に衝撃力を得るように設計された運動量偏差オブザーバ。,その動的応答特性を改善するために導入した性能調節機能。衝撃力が検出されたならば,衝突が発生したかどうかを判断することが可能である。このアルゴリズムでは,衝突を実時間で検出することができ,また,加速あるいは減速の影響を避けるために,マニピュレータのどのような追加外部センサまたは促進なしに,モータ電流を測定することによって容易に効果的に各関節のエンコーダによって得られた位置。シミュレーションと実験結果は,このアルゴリズムが実時間性能で期待される要求に達していることを示した。マニピュレータの加速と減速に起因する擾乱も非常に小さかった。さらに,さらにセキュリティ反応制御のための重要な意味を持つ衝撃力の近似位置と方向を提供した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 符号器 ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  *運動量 ,  動的応答 ,  ヒト ,  トルク ,  反応制御 ,  *アルゴリズム ,  作業空間 ,  デカップリング
準シソーラス用語： 実時間 ,  衝撃力 ,  *検出アルゴリズム ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 運動量 ,  偏差 ,  オブザーバ ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  衝突検出 ,  アルゴリズム