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J-GLOBAL ID：201502202384035109   整理番号：15A0510226

自律分散システムとロコモーション ヒラムシの這行・遊泳に学ぶ柔構造ロコモーション制御

著者 (1件)： 風間俊哉 (情報・システム研究機構 統計数理研)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 4  ページ： 260-264  発行年： 2015年04月10日 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 動物は柔らかい組織で構成され,変動する環境下であっても合目的的に振る舞う環境適応性を有している。ヒラムシは,扁形動物門の一種でプラナリアなどと同じグループに分類され,形態・神経構造双方から見てシンプルな動物であるが,前進するだけでなく,ホバリングや急旋回などの遊泳,滑らかな基質および凹凸のある場所に貼り付いたり這行するなど多様な動きをする。本稿では,この生物の観察実験と数理モデルを用いた解析,さらにロボットの構築を通して,這行運動,遊泳運動についての適応的な柔構造運動制御を紹介した。

シソーラス用語： 渦虫類 ,  *柔構造 ,  *運動制御 ,  *自律分散系 ,  分散制御 ,  *遊泳 ,  *数学モデル ,  *移動ロボット ,  模倣
準シソーラス用語： *ヒラムシ ,  *自律分散制御 ,  生物模倣

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• 1) S. Kim, C. Laschi, and B. Trimmer: Soft robotics: a bioinspired evolution in robotics, Trends in Biotechnology, 31-5, 287/294 (2013)
• 2) 梅舘,B.A. Trimmer:連続性・大変形性を活用したイモムシ型ソフトロボットの自律分散制御,第26回自律分散システム・シンポジウム資料,195/198 (2014)
• 3) 石黒,稲垣:特集「自律分散システムとロコモーション」,計測と制御,54-4 (2015)
• 4) R. Pfeifer, F. Iida, and G. Gomez: Morphological computation for adaptive behavior and cognition, International Congress Series, 1291, 22/29 (2006)
• 5) L. Newman and L. Cannon: Marine Flatworms: the world of polyclad, Csiro (2003)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律分散システム ,  遊泳 ,  柔構造 ,  モーション制御