指差しによる人間への位置提示精度調査とその精度向上手法

廣井富; 伊藤彰則

文献

J-GLOBAL ID：201502202991156250 整理番号：15A0969284

指差しによる人間への位置提示精度調査とその精度向上手法

Investigation of Precision of Human Perception of Pointing Gesture and a Method for Precision Improvement

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資料名：
巻： 56 号： 8 ページ： 1634-1645 (WEB ONLY) 発行年： 2015年08月15日
JST資料番号： U0452A ISSN： 1882-7764 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

我々の考える指差しジェスチャを利用する最終目標は,人間とロボットが空間情報を共有することである。本論文は,部屋の中の特定の位置を空間情報として想定する。本研究の目的は,「ロボットが指差しをして人間がそれを理解する」というコミュニケーションチャネルを確立することである。そのため,次の2点について調査・検証を行ったので報告する。1.ロボットが特定座標を指差したとき,人間はその位置をどの程度の精度で認識可能なのか調査する。2.ロボットの指差しを制御することで,人間による位置認識精度を向上させることができるか検証する。ロボットの正面3.5mに実験参加者を立たせ,ロボットが6点をランダムに指差し,その座標と人間が認識した座標との誤差を測定する。結果,角度方向の誤差の平均値は,約-1degであったのに対し,距離方向は約-545mmと大きな誤差となった。しかし,距離方向の誤差に系統的な傾向が見られたため,線形回帰によってロボットの指差し座標の補正を行った結果,角度の誤差平均は約0.1deg,距離方向は約-235mmとなり,43%誤差が低減した。(著者抄録)

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ロボットの運動・制御

引用文献 (33件)：

Yamazaki, K., Ueda, R., Nozawa, S., Kojima, M., Okada, K., Matsumoto, K., Ishikawa, M., Shimoyama, I. and Inaba, M.: Home-Assistant Robot for an Aging Society, Proc. IEEE, Centennial Year, Special Issue, Quality of Life Technology, Vol.100, No.8, pp.2429-2441 (2012).
Mertens, A., Reiser, U., Brenken, B., Lüdtke, M., flagele, M., Verl, A., Brandl, C. and Schlick, C.: Assistive Robots in Eldercare and Daily Living: Automation of Individual Services for Senior Citizens, Proc. 4th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA 2011), Volume Part I, pp.542-552(2011).
中野栄二,廣井富:介護支援ロボットの開発例,日本福祉工学会誌,Vol.10,No.1,pp.8-13(2008).
山本貴史,齋藤史倫,橋本国松,池田幸一:生活支援ロボットHSRの開発,第30回日本ロボット学会学術講演論文集DVD-ROM,3C2-1(2012).
Hiroi, Y., Nakano, E., Takahashi, T., Makino, S., Ito, A., Kotani, K., Takatsu, N. and Ohmi, T.: A Patient Care Service Robot System Based on a State Transition Architecture, Proc. 2nd International Conference on Mechatronics and Information Technology (ICMIT2003), pp.231-236 (2003).

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