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J-GLOBAL ID：201502203079882168   整理番号：15A1164971

器用なロボットハンドにおける触覚センシング:レビュー

Tactile sensing in dexterous robot hands - Review

著者 (3件)： KAPPASSOV Zhanat (Inst. of Intelligent Systems and Robotics, Univ. of Pierre and Marie Curie, CC 173 - 4 Place Jussieu 75005, Paris, FRA) ,  CORRALES Juan-Antonio (Inst. Francais de Mecanique Avancee, Campus de Clermont-Ferrand les Cezeaux BP265 63175 AUBIERE Cedex, FRA) ,  PERDEREAU Veronique (Inst. of Intelligent Systems and Robotics, Univ. of Pierre and Marie Curie, CC 173 - 4 Place Jussieu 75005, Paris, FRA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 74  号： PA  ページ： 195-220  発行年： 2015年12月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触覚センシングは自律的な器用なロボットハンドの必要欠くべからざる要素である。それはロボットの指と対象物の間の接触点において相互に作用する力や表面の特性に関する情報を与える。ロボットの触覚センシングにおける最近の進歩は,この重要な感覚チャンネルを利用する多くの計算技術の開発を導いた。本稿では,人工的な接触感を含む最新のマニピュレーションと把持応用について概観し,各技術の賛否両論を検討した。人工感触センシングの主要事項に言及した。触覚センサの一般的な要求について簡単に述べ,主要な伝達技術を解析した。ロボットハンドに組み込まれている28個の種々の触覚センサを伝達形式や応用に従って分類した。これまでに記した概説では,触覚センサのハードウェア部分に焦点があてられたが,ここではアルゴリズムの概要とセンサからの信号を利用する触覚フィードバックベースの制御システムを説明した。これらのアルゴリズムの応用は,把持の安定性評価,触覚物体認識,触覚サーボおよび力制御を含む。触覚センシング技術の利点を引出し,欠点を考慮して,本稿は器用なマニピュレーションにおける研究の新しい可能な方向の概略を記述した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  検出 ,  点 ,  *触覚センサ ,  アルゴリズム ,  フィードバック ,  操作 ,  *物体認識 ,  評価
準シソーラス用語： 触覚センシング ,  接触点 ,  触覚フィードバック ,  マニピュレーション ,  安定性評価

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボットハンド ,  触覚センシング ,  レビュー