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J-GLOBAL ID：201502203586169805   整理番号：15A0773791

製鋼所での運転のための劣駆動リニアおよび回転グリッパ-の評価

Evaluation of linear and revolute underactuated grippers for steel foundry operations

著者 (3件)： CARPENTER Ryan (Oregon State Univ., Oregon, USA) ,  HATTON Ross (Oregon State Univ., Oregon, USA) ,  BALASUBRAMANIAN Ravi (Oregon State Univ., Oregon, USA)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 42  号： 4  ページ： 314-323  発行年： 2015年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 製鋼所は自動化が最も望まれる場所であり,マテリアルハンドリングはほとんど人間により行われている。これら人手によるハンドリングのために,作業者は傷害のリスクを背負う。しかしこれらの作業を完全に自動化するには,種々の形状やサイズの鋳物のハンドリングが不可欠である。異なる鋳物形状に容易に適合できるグリッパ-として劣駆動のパッシブ油圧接触(PHC)指骨を組み込んでピックアンドプレイスを設計した。さらにグリッパ-のパラメータを最適化し,平面物理学に基づいた準静的シミュレーションと,物理的なロボットのプロトタイプを用いた検証という2つの方法で適応回転グリッパ-と比較し,それらの結果を示した。物理的な実験で,PHCグリッパ-は他の方法で設計されたグリッパ-より優れた性能を示した。

シソーラス用語： 駆動 ,  *製鋼工場 ,  *マテリアルハンドリング ,  鋳物 ,  シミュレーション ,  *つかみ装置 ,  操作 ,  手骨 ,  指節間関節
準シソーラス用語： グリッパ ,  ハンドリング ,  指骨 ,  指骨間関節 ,  製鋼所 ,  劣駆動

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  生産形態  (KB03020E)

タイトルに関連する用語 (5件)： 製鋼所 ,  劣駆動 ,  リニア ,  グリッパ ,  評価