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J-GLOBAL ID：201502204255700167   整理番号：15A1102436

条件数に基づくMAUVのための協調的位置決めシステムの可観測性解析【Powered by NICT】

Observability Analysis of Cooperative Localization System for MAUV Based on Condition Number

著者 (4件)： Ma Peng (School of Marine Sci. and Technol., Northwestern Polytechnical Univ., Shaanxi, Xi’an) ,  Zhang Fubin (School of Marine Sci. and Technol., Northwestern Polytechnical Univ., Shaanxi, Xi’an) ,  Xu Demin (School of Marine Sci. and Technol., Northwestern Polytechnical Univ., Shaanxi, Xi’an) ,  Liu Shuqiang (School of Marine Sci. and Technol., Northwestern Polytechnical Univ., Shaanxi, Xi’an)
資料名： Binggong Xuebao  (Binggong Xuebao)
巻： 36  号： 1  ページ： 138-143  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2399A  ISSN： 1000-1093  CODEN： BIXUD9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 移動長基線に基づく複数自律水中車両(移動)協調位置決め系では,移動の2D運動学モデルと距離測定方程式を確立した。Lie導関数に基づく非線形系の可観測性理論は協調位置決めシステムの可観測性行列を導出し,移動システムの観測できない軌跡を記述するために使用される。局在系の可観測性計量に対する評価関数を特異値分解(SVD)理論から得られた可観測性行列の条件数を用いて行った。最後に,一連のシミュレーション実験を行い,異なる移動層下でのシステム可観測性を解析するために設計した。結果はシステム可観測性は移動形成,移動形成形質転換による協調位置決めシステムの性能を向上させる効果的な参照を提供すると変化することを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 非線形系 ,  評価関数 ,  導関数 ,  *位置決め ,  軌跡 ,  シミュレーション ,  距離測定 ,  基準線 ,  移送装置 ,  移動層 ,  特異値分解 ,  *可観測性
準シソーラス用語： 運動学モデル ,  自律性 ,  *位置決めシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (4件)： 協調 ,  位置決めシステム ,  可観測性 ,  解析