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J-GLOBAL ID：201502204472522535   整理番号：15A0337249

モノリシックコンプライアントSPCA駆動マイクログリッパの開発

Development of a monolithic compliant SPCA-driven micro-gripper

著者 (5件)： ZHANG Dapeng (Res. Center of Precision Sensing and Control, Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sciences, Beijing, CHN) ,  ZHANG Zhengtao (Res. Center of Precision Sensing and Control, Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sciences, Beijing, CHN) ,  GAO Qun (Res. Center of Precision Sensing and Control, Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sciences, Beijing, CHN) ,  XU De (Res. Center of Precision Sensing and Control, Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sciences, Beijing, CHN) ,  LIU Song (Res. Center of Precision Sensing and Control, Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sciences, Beijing, CHN)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 25  ページ： 37-43  発行年： 2015年02月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,マイクロアセンブリ用の,モノリシックコンプライアントSPCA駆動マイクログリッパを開発し,マイクログリッパの機構設計,運動モデル,静的モデル,制御戦略および実験的検証について述べた。本論文には,以下のポイントが含まれている:(1)MCMは,SPCA入力を拡大して,SPCAの線形入力をグリップ顎のクランプ運動に変換するように,レバー機構と平行四辺形機構を統合する。さらに,MCMの運動モデルを構築して,SPCAの入力とグリップ顎の出力変位の間の関係を記述する。(2)移動顎の静的モデルを構築して,グリップ力とフレキシブルヒンジの歪角度の間の固有の関係を解析する。(3)増分PIDアルゴリズムに基づく制御戦略を適用して,マイクログリッパのグリップ操作を制御する。制御戦略では,グリップ顎と把持されたマイクロ物体の間の接触状態にしたがって,視覚あるいは力フィードバック信号を選択する。最後に,一連の実験を行ない,マイクログリッパの運動モデル,静的モデルおよび制御戦略を証明した。さらに,直径150μmのガラス状マイクロチューブを,開発したマイクログリッパにより,非破壊的に把持した。Copyright 2015 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *つかみ装置 ,  把持【操作】 ,  機構 ,  コンプライアンス ,  *モデル ,  マイクロマシン ,  戦略 ,  機械要素 ,  システムモデル
準シソーラス用語： コンプライアント機構 ,  *マイクログリッパ ,  運動モデル ,  制御戦略

分類 (2件)： システムモデル  (IB02000Z) ,  その他の機械要素  (QB01120F)

タイトルに関連する用語 (2件)： マイクログリッパ ,  開発