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J-GLOBAL ID：201502204618473940   整理番号：15A1284941

動き自由度の低いパラレルロボットのダイナミクス推定のための単純化手法

Simplified approach for dynamics estimation of a minor mobility parallel robot

著者 (1件)： CARBONARI L. (Dep. of Industrial Engineering and Mathematical Sciences, Polytechnic Univ. of Marche, Via Brecce Bianche, 60131 ...)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 30  ページ： 76-84  発行年： 2015年09月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,並列運動機械のダイナミクスための近似多項式モデルの同定について報告した。特定の並進運動をする直交型マニピュレータのケーススタディに取り組んだ。先ず,関連性の低い条件が存在することを確認するために,ロボットのダイナミクス分析を行った。次いで,ロボットのプロトタイプの実際の動作を合わせ込むことによって,多項式単純化モデルを構築した。多体系ダイナミクスの対称性や固有特性などのロボットの特殊性を利用して,補間多項式の係数の探索を制約した。そして,提案した単純化が有効であることをロボットの動作との比較によって検証した。Copyright 2016 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 自由度 ,  *産業用ロボット ,  *動力学 ,  *推定 ,  解析モデル ,  システム同定 ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： 多自由度 ,  *パラレルロボット ,  ダイナミクス ,  *ロボットダイナミクス ,  *モデル推定 ,  近似モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 動き ,  自由度 ,  パラレル ,  ロボット ,  ダイナミクス ,  推定 ,  単純化 ,  手法