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J-GLOBAL ID：201502204678693612   整理番号：15A0983433

ヒューマノイドロボットのナビゲーションのためのオンライン多目的進化的手法

Online Multiobjective Evolutionary Approach for Navigation of Humanoid Robots

著者 (3件)： LEE Ki-Baek (Kwangwoon Univ., Seoul, KOR) ,  MYUNG Hyun (Korea Advanced Inst. Sci. and Technol., Daejeon, KOR) ,  KIM Jong-Hwan (Korea Advanced Inst. Sci. and Technol., Daejeon, KOR)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 62  号： 9  ページ： 5586-5597  発行年： 2015年09月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,ヒューマノイドロボットのオンラインナビゲーションに適用できる新しいオンライン多目的進化的手法を提案した。これは人の歩行から連想したものである。ナビゲーション問題を局所情報に応じた小さい多目的最適化問題(MOP)の系列に分解する。ロボットの歩行につれて多目的進化アルゴリズム(MOEA)を用いてMOPを連続的に解いていく。更にMOEAのために新しい均質並列計算を用いることによって,ロバスト性とスケーラビリティを維持しながらオンラインでのMOEAの処理時間を大きく短縮した。MOEAがナビゲーションにおける各目的に対してユーザ定義の選好を反映するために選好ベースソートによる多目的粒子群最適化(MOPSO-PS)を採用した。シミュレーションおよび実験によって性能を確認した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *航法 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  オンライン処理 ,  多目的計画法 ,  並列演算 ,  最適化
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *移動ロボットナビゲーション ,  *多目的進化アルゴリズム ,  多目的粒子群最適化

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒューマノイドロボット ,  ナビゲーション ,  オンライン ,  多目的 ,  進化 ,  手法